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RSS订阅原创 Ubuntu22.04安装QT、px4安装环境
注意进行到使用开源协议这一步的时候，如果没有显示两个复选框，说明系统将你认定为公司使用了，这个时候再去下载的话，只有几天的试用期。），将文件ubuntu-22.04.5-desktop-amd64.iso下载下来，然后拿出一个U盘使用ultraISO制作成启动盘(参考博客为。现在的QT都找不到那种大的run文件了，只能使用online方式进行安装，参考这个博客，使用online_installer。打开deepseek，将错误传给它，他就会给出一个非常全面的分析，现在的AI太强了。参考下面的博客进行安装。
2025-04-18 22:18:17
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原创 总能量控制与L1制导率
飞控里面的总能量控制与L1制导率是PX4飞行控制里面很重要的内容,但是网上关于这两个的算法的解释比较分散,我找资料找了好久才搞明白,现在记录一下.控制的框架大体如下:在这个框图中,总能量控制的输入为期望速度与姿态,输出为油门和俯仰角,L1控制率得到期望滚转角.
2024-03-05 09:14:07
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原创 ros2自定义类时发生的错误
我用ros2节点定义了一个类，发现总是报以下的错误：/usr/bin/ld: CMakeFiles/easy_build_map2.dir/src/easy_build_map2.cpp.o: in function `ugvc_navigation::ugvc_navigation()':easy_build_map2.cpp:(.text+0x292): undefined reference to `vtable for ugvc_navigation'collect2: error: ld r
2022-05-17 20:49:22
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原创 室外定位记录
最近需要使用liosam进行激光雷达和imu联合定位。使用liosam功能包，这里记录以一下参考的一些博客：LIO-SAM源码解析：准备篇ubuntu18.04+LIO-SAM编译安装运行
2022-05-03 10:07:03
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原创 ros功能包内自定义消息引用失败
在ros自定义消息，功能包内文件引用失败，是因为功能报内的编译顺序不对，在cmakelist.txt文件里加入下面的语句就行了：add_dependencies([引用消息的节点名] $(${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS) ${catkin_EXPORTED_TARGETS})作用是告诉编译器编译时注意顺序。...
2022-04-20 17:24:29
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原创 ros2调用transform时遇到的奇怪错误
当我进行点的坐标系转换时，遇到了下面的奇怪错误：Starting >>> normal_estimation--- stderr: normal_estimation In file included from /home/raoshuncai/ros2moveforplanning/src/normal_estimation/include/normal_estimation/normal_estimation_core
2022-04-07 17:21:02
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原创 ROS1代码向ROS2移植
由于ros2的种种优点，特别是通信和节点去中心化的优点，我们团队决定将我们的代码从ros1移植到ros2，我们选择的ros2版本为foxy，ubuntu环境为20.04，现在记录以下移植大概过程。
2022-04-06 11:22:32
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原创 激光雷达系列参考博客
激光雷达系列参考博客地面点分割最近做比赛需要研究一些激光雷达的算法，现在这里做一些记录，这几天会不定期更新内容。地面点分割参考博客：激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践主要做了以下几个步骤：1.过滤掉高于阈值的点，这些点肯定不可能是地面点。2.消除雷达自身反射的影响，去掉距离太近的点。3.角度微分/地面非地面判断。......
2022-03-17 09:36:30
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原创 ros2 foxy版本使用voledyne激光雷达
ros2 foxy版本使用voledyne激光雷达1.首先先给激光雷达上电，用网线连接激光雷达和笔记本电脑。2.将下面网址的功能包所有都下载下来：https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2，如图：3.建立ros2工作空间，将下载的所有包放到工作空间下编译。4.配置激光雷达，参考下面网址的步骤对激光雷达进行配置：配置激光雷达.具体概括为以下几步：1、首先将velodyne 16与电脑相连2、velodyne上电（12v） 3、velod
2022-03-07 09:40:57
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原创 /usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:550:1: error: ‘plus’ is not a member of ‘pcl::traits’
关于PCL包的一个奇怪的错误使用pcl功能包时，会出现以下的奇怪错误：这时，需要找到报错对应功能包，在功能包的cmakelist.txt文档里加入下面语句就可以了：set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)如图：
2022-03-05 19:08:20
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原创 nav_msgs::OccupancyGrid数据格式详解
nav_msgs::OccupancyGrid数据格式详解可以先查看一下ros官网ros官网关于nav_msgs::OccupancyGrid数据格式的解释，我应用的时候，感觉还有一些不清楚的地方，所以我自己做了个实验，大家可以参考一下我对下面参数的理解，如有问题请告知。主要是涉及实际地图与栅格地图单位的问题，实际地图的单位一般为m，栅格地图单位为一个，有些参数没讲清楚。以比例尺为0.5,地图栅格大小为20×20地图实际大小为10m×10m的地图的举例说明：nav_msgs::OccupancyGr
2022-01-21 23:58:17
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原创 ros python笔记
这是我学习ros python编程的笔记，会不定时更新：1、在编写python时，可以发现neotic用的时python3，而之前的版本用的时python2，python2不可以有中文注释而python3可以有。
2021-12-19 12:08:05
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原创 ros四消息（可以是传感器消息）融合
ros四消息（可以是传感器消息）融合ros四传感器融合搞了一晚上，终于高出来了，现在记录以下过程：包含头文件#include <message_filters/subscriber.h>#include <message_filters/synchronizer.h>#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>#include <boost/thread/thread.hpp>
2021-12-10 01:59:30
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转载 ros多传感器融合
转：http://www.rosclub.cn/post-1030.html最近实验室老师在做一个多传感器数据采集实验，涉及到了消息同步。所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters。 http://wiki.ros.org/message_filters 消息同步有两种方式，暂且称之为松同步与紧同步，紧同步是精确的同步，松同步是粗略的同步。我使用的是C++下的松同步我的代码如下：#include <message_filters/subscriber.h> #incl
2021-12-10 01:28:17
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原创 ros类编程实现服务器的问题记录
在编写代码过程中，如果你在类中编写服务器，写以下的代码：service=n.advertiseService("send_target",&QNode::sendTargetPos);编译时会报错： error: no matching function for call to ‘ros::NodeHandle::advertiseService这是，你应该在函数里加上个this，如下面：service=n.advertiseService("send_target",&QN
2021-12-06 01:28:01
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转载 sudo rosdep init 问题
sudo rosdep init 问题链接: 解决安装ROS时出现的sudo rosdep init错误问题.
2021-10-19 20:53:22
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原创 xacro文件编写笔记
总则学完urdf文件编写后又去学了xacro文件编写，还是比较顺利的，现在记录以下过程效果图：文件内容及注释下面展示我的代码文件myrobot_all.xacro文件：<?xml version="1.0"?><robot name="myrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!--xacro文件标注的一行，urdf文件没有这行--> <xacro:property n
2021-10-18 19:10:37
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原创 URDF建模详解
urdf各个标签代表的意思及其求法最近在做机器人的仿真，用urdf文件做了一个简单的仿真机器人机器人，这里记录一下过程参考文章：链接:urdf文件详解 link.刚体的惯性张量及其物理意义 link.百度百科：转动惯量 link....
2021-10-16 23:39:25
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原创 QT报错没有QException
QT报错没有QException我们查看以下QException的具体内容我们看到这个文件只有QT5以上的版本才有，所以你如果安装的是QT5以下的版本，更新到QT5以上就好了。
2021-10-14 23:09:07
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原创 ubuntu环境下ros和qt的一个问题
ubuntu环境下ros和工作空间环境变量不能同时兼容的问题说实话，这个问题很烦，也困扰了我很久，好多次出现这种情况我都以为是ros坏了直接重装，今天试了一种方法，好像有用。直接将对应工作空间下的build和devel文件删除，再用catkin_make重新编译，完成之后就解决了问题，我也不知道怎么回事。我这次是在qt软件里编译ros代码，之前不能导入build的问题也连带解决了，感觉很奇怪。...
2021-10-12 21:29:46
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原创 妙算2刷机过程遇到的问题
#妙算2刷机过程记录详细参考：链接: link.在这里说明一下我刷机过程中遇到的问题：1.终端输入lsusb显示了nvidia设备，但输入sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1时报错：此时妙算开机。遇到这个问题是因为按下开关控制扩展模块按键的顺序不对，应该是先按下RCV键，再按下RST键，保持两秒以上，再先松开RST键，再松开RCV键，此时妙算不开机，主机输入lsusb有nvidia设备显示。2.正确的连线应该是用安卓线连接妙算和主机。...
2021-05-10 21:38:47
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空空如也
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