【无人机】使用双回路PID控制的无人机（Matlab实现）

荧光Matlab

已于 2024-04-18 22:22:48 修改

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文章标签：无人机

于 2024-04-18 22:17:28 首次发布

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

💥1 概述

使用双回路PID（Proportional-Integral-Derivative）控制的无人机是一种常见的控制策略，用于保持无人机在飞行过程中的稳定性和精准性。在双回路PID控制中，通常会有两个PID控制器，一个用于姿态控制（如俯仰、横滚和偏航），另一个用于位置控制（如高度和位置）。这两个控制器相互独立工作，但又相互影响，以实现无人机的稳定飞行和目标导航。姿态控制PID控制器负责调节无人机的姿态，以确保其在空中保持所需的姿态。它根据传感器测量值和目标姿态之间的差异来计算控制输出，通过调节无人机的电机输出来实现姿态调整。位置控制PID控制器则负责控制无人机的位置和高度，以确保其在空中保持所需的位置。它通过与目标位置或高度之间的差异来计算控制输出，并调节无人机的推力和姿态来实现位置调整和高度维持。

📚2 运行结果

部分代码：

clc
clear
close all

flag=0;%是否仿真过程 flag=1仿真
global dt m k g I J l;
dt=0.1;%时间微分
m=1.5;%质量
k=[0.223 0.223 0.223 0.223 0.223 0.223];%阻力
g=9.8;
I=[0.0175 0.0175 0.03175];%三个方向的转动惯量
J=0.05;%转动惯量
l=0.225;%电机到质量中心的臂长

%初始
UAV.w=[600 600 600 600];%初始转速
UAV.angle1=[0,0,0];%y轴，x轴，z轴旋转的角度
UAV.d_angle1=[0,0,0];
UAV.d_d_angle1=[0,0,0];
UAV.position=[0,0,50];
UAV.d_position=[0,0,0];
UAV.d_d_position=[0,0,0];
record.ii=0;%总记录

%角度设定
s_angle1=[0,0,0];

%路径设定
s_position=[1000,1000,1000];
[UAV,record]=PID_fly(UAV,record,s_position,s_angle1,flag);

s_position=[1000,5000,1000];
[UAV,record]=PID_fly(UAV,record,s_position,s_angle1,flag);

s_position=[5000,5000,1000];
[UAV,record]=PID_fly(UAV,record,s_position,s_angle1,flag);

s_position=[5000,1000,1000];
[UAV,record]=PID_fly(UAV,record,s_position,s_angle1,flag);

s_position=[1000,1000,1000];
[UAV,record]=PID_fly(UAV,record,s_position,s_angle1,flag);

s_position=[1000,1000,1300];
[UAV,record]=PID_fly(UAV,record,s_position,s_angle1,flag);

s_position=[5000,1000,1300];
[UAV,record]=PID_fly(UAV,record,s_position,s_angle1,flag);