【控制系统】差速转向车框架（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

 差速转向车框架是一种用于车辆转向控制的结构体系。在这种框架中，车辆的转向主要通过左右车轮的速度差来实现。 其核心原理是，当左右车轮以不同的速度转动时，车辆会产生转向的效果。这种转向方式相对简单且灵活，不需要复杂的机械转向机构。 差速转向车框架在许多类型的车辆中得到应用，特别是在一些特殊用途的车辆，如某些工程车辆、小型电动车辆和无人驾驶车辆等。 该框架的优点包括结构相对简单、成本较低、转向响应较为灵敏等。然而，它也可能存在一些局限性，例如在某些复杂路况下的转向精度和稳定性可能受到一定影响。 总之，差速转向车框架为车辆的转向控制提供了一种有效的解决方案，但在具体应用中需要根据车辆的使用场景和性能要求进行优化和调整。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

%% This script initialize the simulation and uses
%% the PID controller with the approximated equations

close all
%% vl,vr expressed in meters/seconds
%%the left wheel velocity
vl=0.01;
%%the maximum left speed 
vlmax=0.1;
%%the right wheel velocity
vr=0.01;
%%the maximum right speed
vrmax=0.1;
%%the initial orientation of the robot
%%the angle is counter clockwise from the x axis
theta0=0;
%%b is the axis length of the robot that connect the 2 wheels expressed in
%%meters
b=0.5;
%%the run time
tstart=0;
tend=50;
timestep=0.01;

%% The PID parameters
Pe=2;
Pi=0.1;
Pd=1;

%%now define the number of time steps
nsteps=(tend-tstart)/timestep;
%%this is the starting position for the robot
start_pos=[0,0.005,theta0];
position_pts=[start_pos];
old_pos=start_pos;
lwheel_trace=LeftWheelLoc(start_pos,b);
rwheel_trace=RightWheelLoc(start_pos,b);
%%the correction control

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]Yu R ,Lu S ,Zhu W , et al. Constraint-following control for dynamic systems with comprehensive constraints: the generalized Udwadia–Kalaba approach[J]. Measurement Science and Technology,2024,35(9).

[2]Qiu W ,Ashta S ,Shaver M G , et al. System configuration, control development, and in-field validation of a hybrid electric wheel loader featuring electrically-boosted engine[J]. Control Engineering Practice,2024,150.

🌈4 Matlab代码实现