【交叉定位】基于扩展卡尔曼滤波EKF+TDOA+FDOA实现多无人机无源时差定位和频差定位附Matlab代码

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🔥 内容介绍

本文旨在探讨基于扩展卡尔曼滤波 (EKF) 结合时差定位 (TDOA) 和频差定位 (FDOA) 的多无人机无源定位技术。该方法通过利用多个无人机接收来自目标信号的时间差和频率差信息，结合EKF的非线性滤波能力，实现对目标位置的精准估计。文章将详细介绍EKF算法原理、TDOA/FDOA测量模型以及基于EKF+TDOA+FDOA的多无人机定位系统实现。同时，还将分析该方法的优势和局限性，以及未来发展方向。

1. 引言

随着无人机技术的快速发展，无人机在各个领域的应用越来越广泛。在许多场景下，例如搜索救援、环境监测、目标跟踪等，都需要对无人机进行精准的定位。传统的 GPS 定位系统虽然较为成熟，但在信号遮蔽或干扰的情况下，定位精度会大幅降低。因此，研究基于无源定位的多无人机系统，具有重要的理论意义和应用价值。

无源定位是指通过接收目标发射的信号，利用信号到达不同接收点的时差或频差信息，来确定目标位置的方法。TDOA 和 FDOA 是两种常用的无源定位技术。TDOA 利用信号到达不同接收点的时间差，而 FDOA 利用信号到达不同接收点的频率差。

EKF 是一种常用的非线性滤波算法，能够有效地处理带有噪声和非线性因素的系统。通过将系统状态方程和观测方程线性化，EKF 可以根据历史数据和当前观测值估计系统状态。

2. EKF 算法原理

EKF 算法的核心思想是将非线性系统通过一阶泰勒展开线性化，从而利用卡尔曼滤波的原理进行状态估计。EKF 的基本步骤如下：

• 预测步骤: 预测下一时刻的状态和误差协方差矩阵。

• 更新步骤: 利用观测值更新状态估计和误差协方差矩阵。

3. TDOA/FDOA 测量模型

TDOA 和 FDOA 的测量模型分别如下：

4. 基于 EKF+TDOA+FDOA 的多无人机定位系统实现

基于 EKF+TDOA+FDOA 的多无人机定位系统实现流程如下：

• 数据采集: 接收机收集目标信号的时间到达信息和频率信息。

• TDOA/FDOA 测量: 根据接收到的数据，计算目标信号到达不同接收机的时间差和频率差。

• EKF 滤波: 利用 EKF 算法，根据 TDOA/FDOA 测量值和系统模型，估计目标位置和速度。

• 定位输出: 输出目标位置和速度的估计值。

5. 优势和局限性

优势:

• 高精度定位: 结合 TDOA 和 FDOA，可以获得更丰富的定位信息，从而实现更高的定位精度。

• 非视距定位: 不需要目标信号直接到达接收机，能够实现非视距定位。

• 抗干扰能力强: 利用多个接收机进行协同定位，可以有效地抑制噪声和干扰的影响。

局限性:

• 计算量大: EKF 算法需要进行大量的矩阵运算，计算量较大，对硬件性能有一定要求。

• 非线性模型: TDOA/FDOA 测量模型是非线性的，可能导致 EKF 算法精度下降。

• 同步问题: 接收机之间需要进行精确的同步，才能保证 TDOA/FDOA 测量的准确性。

6. 未来发展方向

• 研究更先进的非线性滤波算法，提高定位精度和抗噪声能力。

• 开发更加高效的算法，降低计算量，提高实时性。

• 结合其他定位技术，例如 GPS 和惯性导航系统，进一步提高定位精度。

7. 总结

基于 EKF+TDOA+FDOA 的多无人机无源定位技术，是一种能够实现高精度、非视距定位的技术。该技术在搜索救援、环境监测、目标跟踪等领域具有广阔的应用前景。未来，随着算法的不断优化和硬件技术的进步，该技术将会得到更加广泛的应用，为各种应用场景提供更加精准的定位服务。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 杜晶,杨玫,吕洁.基于时差频差的无人机群协同定位模型研究[J].舰船电子工程, 2020.DOI:10.3969/j.issn.1672-9730.2020.07.015.

[2] 蒋伊琳,刘梦楠,郜丽鹏,等.运动多站无源时差/频差联合定位方法[J].系统工程与电子技术, 2019.

[3] 许丞梁.低轨双星电子侦察融合定位新体制研究[D].国防科学技术大学[2024-06-21].DOI:CNKI:CDMD:2.1017.834571.

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