【机器人】四自由度简易机器人Matlab仿真（输入四个关节的旋转角度 位置坐标）

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🔥 内容介绍

摘要：随着机器人技术的飞速发展，多自由度机器人已被广泛应用于工业生产、医疗服务、科学研究等领域。本文针对四自由度简易机器人，探讨基于关节旋转角度输入的坐标控制问题。通过建立机器人的正逆运动学模型，实现了从关节角度到末端执行器位置坐标的映射以及从目标位置坐标到关节角度的求解。重点分析了四自由度机器人的结构特点，正逆运动学解的推导过程，以及控制算法的实现方法。实验结果表明，基于关节角度输入的坐标控制方案能够有效地控制机器人的运动轨迹，实现精确的末端定位。

关键词：四自由度机器人；正运动学；逆运动学；坐标控制；关节角度

1. 引言

机器人技术作为先进制造技术的重要组成部分，在推动社会进步和经济发展中发挥着日益重要的作用。多自由度机器人因其灵活性、通用性和可编程性，被广泛应用于各种复杂的作业场景。在诸多类型的机器人中，四自由度机器人结构相对简单，成本较低，且能满足许多特定应用的需求，因此在教育、科研和一些轻工业领域具有较高的应用价值。

控制机器人的关键在于能够精确控制其末端执行器的位置和姿态。传统方法主要基于关节角度输入，通过运动学模型计算末端执行器的坐标。本文旨在研究基于关节旋转角度输入的四自由度简易机器人控制，通过深入分析机器人的结构特点，建立准确的正逆运动学模型，并设计合适的控制算法，实现对机器人末端执行器位置的精确控制。

2. 四自由度机器人结构分析

本文所研究的四自由度简易机器人通常采用旋转关节构成，其结构可简化为一系列刚性连杆通过旋转关节连接而成。每个关节允许绕一个轴旋转，从而赋予机器人四个自由度。一种常见的四自由度机器人结构包括：

• 基座关节 (Joint 1): 位于机器人底座，提供围绕垂直轴的旋转，负责机器人的水平方向定位。

• 肩关节 (Joint 2): 位于第一连杆和第二连杆之间，提供垂直方向的旋转，控制机器人的上下运动。

• 肘关节 (Joint 3): 位于第二连杆和第三连杆之间，提供弯曲动作，进一步调整机器人的姿态。

• 腕关节 (Joint 4): 位于第三连杆末端，提供腕部的旋转，调整末端执行器的姿态，使其适应不同的工作方向。

这种结构的机器人具有相对较大的工作空间，能够实现较为复杂的运动轨迹。其简化结构也使其更容易进行运动学分析和控制。连杆长度和关节旋转范围是机器人设计中的重要参数，直接影响机器人的工作空间和运动性能。

3. 运动学建模

运动学建模是机器人控制的基础，包括正运动学和逆运动学两部分。

3.1 正运动学

正运动学描述了机器人关节角度与末端执行器位置和姿态之间的关系。给定机器人的关节角度，通过正运动学模型可以计算出末端执行器的位置坐标。本文采用D-H (Denavit-Hartenberg) 参数法建立四自由度机器人的正运动学模型。

D-H 参数包括四个参数：

• a_i: 连杆长度，表示连杆 i 和 i+1 之间沿 x_i 轴的距离。

• α_i: 连杆扭角，表示连杆 i 和 i+1 之间绕 x_i 轴旋转的角度。

• d_i: 连杆偏移，表示连杆 i 和 i+1 之间沿 z_i-1 轴的距离。

• θ_i: 关节角度，表示连杆 i 和 i+1 之间绕 z_i-1 轴旋转的角度。

首先，需要为机器人建立连杆坐标系，并确定每个连杆的D-H参数。然后，计算相邻连杆坐标系之间的变换矩阵 A_i：

A_i = [cos θ_i -sin θ_i cos α_i sin θ_i sin α_i a_i cos θ_i;
sin θ_i cos θ_i cos α_i -cos θ_i sin α_i a_i sin θ_i;
0 sin α_i cos α_i d_i;
0 0 0 1]

将相邻连杆的变换矩阵相乘，即可得到机器人基坐标系到末端执行器坐标系的变换矩阵 T：

T = A₁ A₂ A₃ A₄

变换矩阵 T 包含了末端执行器相对于基坐标系的位置和姿态信息。通过提取 T 中的元素，可以得到末端执行器的位置坐标 (x, y, z) 和姿态角。

3.2 逆运动学

逆运动学是正运动学的逆过程，即给定末端执行器的目标位置和姿态，求解机器人所需的关节角度。逆运动学通常比正运动学更加复杂，可能存在多个解，甚至无解。对于四自由度机器人，逆运动学解的求解方法包括解析法和数值法。

• 解析法: 通过几何关系或三角函数关系直接求解关节角度。解析法速度快，精度高，但只适用于结构相对简单的机器人。

• 数值法: 通过迭代算法逼近逆运动学解。数值法适用性广，但计算量较大，且可能陷入局部最优解。

对于本文所研究的四自由度简易机器人，如果其结构较为简单，可以尝试采用解析法求解逆运动学。一般步骤如下：

1. 根据给定的末端执行器位置坐标，计算出腕部中心的位置。

2. 利用几何关系，求解肩关节和肘关节的角度。

3. 根据末端执行器的姿态，求解腕关节的角度。

需要注意的是，逆运动学解可能存在多个解，需要根据实际情况选择合适的解。例如，可以选择使关节运动幅度最小的解，或者选择避开障碍物的解。

4. 基于关节角度输入的坐标控制

基于关节角度输入的坐标控制是指，首先通过上位机或控制系统给定机器人的关节角度，然后通过正运动学模型计算出末端执行器的位置坐标，最后将计算结果反馈给控制系统，实现对机器人末端执行器位置的精确控制。

本文研究了基于关节角度输入的四自由度简易机器人坐标控制问题。通过建立机器人的正逆运动学模型，设计合适的控制算法，实现了对机器人末端执行器位置的精确控制。实验结果验证了该控制方案的有效性。

未来研究方向包括：

• 提高运动学模型精度: 采用更精确的建模方法，例如考虑连杆的柔性变形，可以提高运动学模型的精度。

• 优化控制算法: 采用更先进的控制算法，例如自适应控制、模糊控制，可以提高控制的鲁棒性和精度。

• 解决奇异点问题: 研究奇异点附近的控制策略，例如采用阻尼最小二乘法，可以避免奇异点导致的控制失败。

• 集成视觉伺服: 将视觉传感器集成到控制系统中，实现基于视觉反馈的闭环控制，可以提高机器人的智能化水平。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 冯飞,张洛平,张波.四自由度机器人Matlab仿真实例[J].河南科技大学学报:自然科学版, 2008, 29(3):24-26.DOI:10.3969/j.issn.1672-6871.2008.03.007.

[2] 石磊,金忠全.四自由度机器人的建模和仿真[J].组合机床与自动化加工技术, 2012(3):3.DOI:10.3969/j.issn.1001-2265.2012.03.009.

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