【无人机三维路径规划】基于天鹰算法AO无人机三维路径规划（目标函数：最优成本路径高度威胁转角）附Matlab代码

最新推荐文章于 2025-04-25 14:06:36 发布

matlab科研社

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文章标签：无人机算法 matlab

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🔥 内容介绍

随着无人机技术的飞速发展和广泛应用，无人机路径规划作为其自主导航的关键技术之一，显得尤为重要。在复杂多变的现代战场或民用环境中，无人机需要在三维空间中高效、安全地完成任务。传统的路径规划算法往往难以兼顾多种约束条件，而智能优化算法为解决这一问题提供了新的思路。本文提出一种基于天鹰算法（Aquila Optimizer, AO）的无人机三维路径规划方法，该方法旨在通过构建一个综合性的目标函数，最小化无人机的总飞行成本，该目标函数考虑了路径长度、飞行高度、环境威胁以及路径转角等多个关键因素。通过对天鹰算法的机理分析，结合无人机三维路径规划的特点，设计了相应的编码、初始化和寻优策略。仿真实验结果表明，相比于传统算法，基于天鹰算法的方法在复杂环境下能够寻找到更优的路径，有效降低飞行成本，提高任务执行的效率和安全性。

关键词： 无人机；三维路径规划；天鹰算法；智能优化；目标函数；成本优化

1. 引言

近年来，无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）在军事侦察、目标打击、物流配送、环境监测、灾害救援等领域展现出巨大的应用潜力。无人机的自主飞行能力是实现其多样化应用的关键，而路径规划则是自主飞行的核心技术之一。路径规划的目的是在给定的三维空间环境中，为无人机寻找一条从起点到终点，满足特定约束条件的最优或次优飞行轨迹[1]。

三维路径规划相较于二维路径规划更为复杂，需要考虑高度维度的变化以及三维空间中的障碍物、禁飞区、地形起伏等复杂因素。同时，无人机自身的飞行性能，如最大转角、最大爬升/下降率、最大速度等也需要纳入规划的约束。传统的路径规划算法，如A*算法[2]、Dijkstra算法[3]等，虽然在静态环境中能够找到最短路径，但在处理复杂、动态环境以及多目标优化问题时往往面临效率低、难以收敛等挑战。

为了应对三维路径规划的复杂性，研究人员将智能优化算法引入到无人机路径规划领域。粒子群优化（Particle Swarm Optimization, PSO）[4]、遗传算法（Genetic Algorithm, GA）[5]、模拟退火算法（Simulated Annealing, SA）[6]等算法已被广泛应用于无人机路径规划问题，并取得了一定的成果。然而，不同的智能算法具有不同的寻优机制和特点，其在解决特定问题时表现出的性能也各不相同。因此，探索和应用新型、高效的智能优化算法解决无人机三维路径规划问题具有重要的研究意义。

天鹰算法（Aquila Optimizer, AO）是近年来提出的一种新型元启发式优化算法，其灵感来源于天鹰在捕食过程中的独特策略。天鹰算法具有良好的全局搜索能力和局部开发能力，且参数较少，易于实现[7]。目前，天鹰算法已成功应用于函数优化、特征选择、图像处理等领域，展现出良好的优化性能。将天鹰算法应用于无人机三维路径规划问题，有望克服传统算法和部分现有智能算法的局限性，寻找到更加优化的路径。

本文旨在研究基于天鹰算法的无人机三维路径规划方法，构建一个综合考虑路径长度、飞行高度、环境威胁以及路径转角等因素的路径成本模型，并利用天鹰算法对该模型进行优化求解，以期获得最优的无人机飞行路径。

2. 问题描述与建模

2.1 空间建模

为了方便路径规划算法的实现，通常将连续的三维空间离散化。常用的离散化方法包括基于栅格地图的方法[8]。将三维空间划分为一系列均匀的立方体栅格，每个栅格代表空间中的一个小区域。通过标记每个栅格的状态（例如，自由空间、障碍物、威胁区域等），可以构建一个离散化的环境模型。

2.3 目标函数

本文构建一个综合性的目标函数，旨在最小化无人机总飞行成本。该成本函数考虑以下几个主要因素：

路径长度成本（Cost_Length）： 路径长度是衡量路径优劣的重要指标。通常希望路径越短越好，以节省飞行时间和能源消耗。路径总长度可以表示为相邻路径点之间直线距离之和：

3. 基于天鹰算法的路径规划

天鹰算法（Aquila Optimizer, AO）是2021年由Laith Abualigah等人提出的一种新型元启发式优化算法，其模拟了天鹰捕食猎物的行为过程。天鹰算法主要包含四个阶段：高空盘旋和发现猎物、滑翔攻击、低空飞行和缓慢攻击、地面攻击[7]。这些阶段对应于算法的全局搜索和局部开发过程。

3.1 天鹰算法基本原理

天鹰算法将优化问题的解表示为一个“天鹰”个体，每个个体代表一个潜在的路径。算法通过模拟天鹰的捕食行为，不断更新个体的位置（即路径），以寻找最优解。

初始化：
在搜索空间内随机生成一定数量的天鹰个体，每个个体代表一个随机生成的初始路径。

3.2 基于天鹰算法的无人机三维路径规划实现

将天鹰算法应用于无人机三维路径规划，需要进行以下关键步骤：

3.2.1 编码方案

3.2.2 初始化

在三维搜索空间中随机生成一定数量的初始路径。每个路径点的坐标需要在允许的范围内随机生成。为了提高初始路径的质量，可以考虑在起点和终点之间连一条直线，然后在直线上或附近随机扰动生成中间点。同时，需要检查初始路径是否穿过障碍物或禁飞区，如果存在，则重新生成。

3.2.3 适应度函数

3.2.4 约束处理

在优化过程中，需要处理各种约束条件，包括：

障碍物/禁飞区规避：
在计算路径成本时，需要判断路径点和路径段是否与障碍物或禁飞区发生碰撞。如果发生碰撞，则对相应的路径点或路径段施加极大的惩罚，增加威胁成本。
高度约束：
路径点的高度应在允许的范围内，超出范围则增加高度成本。
转角约束：
路径段之间的转角不应超过无人机的最大允许转角，超出则增加转角成本。

在每次更新天鹰个体位置后，需要检查新位置是否满足约束条件。对于超出搜索空间范围的坐标，可以将其限制在边界内。对于违反障碍物或禁飞区约束的路径，可以通过惩罚函数在适应度函数中体现。

3.2.5 寻优过程

利用天鹰算法的四个策略对种群进行迭代优化。在每次迭代中，根据当前最优个体、平均个体以及随机选择的个体位置，结合天鹰算法的更新公式，计算每个个体在下一代的位置。然后计算新位置对应的适应度值，并与当前个体的适应度值进行比较，选择更优的个体作为下一代。通过不断迭代，种群会逐渐向最优区域收敛。