【python代码】Kittle数据集的ground truth生成深度图攻略|彩色深度图|代码无恼运行

最新推荐文章于 2025-03-27 16:23:27 发布
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分类专栏： 【科研探索】 图像处理核心总结 文章标签： numpy python 图像处理
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该文详细介绍了如何处理KITT数据集，包括明确数据集特性，选择groundtruth，将深度图转换为NumPy数组并进行稀疏-插值-稠密处理，以及将深度图转换为彩色图像，使用了如NumPy、PIL和matplotlib等工具。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

 目录

1.明确KITTLE数据集特性

2.选择groundtruth

3.转换深度图

4.转换彩色深度图

1.明确KITTLE数据集特性

KITTI数据集包含了来自车载传感器的多模态数据，包括激光雷达、摄像头和GPS/惯性测量单元（IMU）等。该数据集主要采集于城市环境中，涵盖了驾驶场景中的各种复杂情况，如城市街道、高速公路和乡村道路等。

2.选择groundtruth

选择KITTLE数据集中的proj_depth/groundtruth,选择需要的grouth truth。(细看懂的都懂)

3.转换深度图

 代码可直接执行：

  • 加载图像，将其转换为NumPy数组，并除以256。
  • 获取有效像素点的位置（xy）。
  • 获取有效像素点的深度值。
  • 生成一个大小为N×3的数组。
  • Load image, convert to numpy array and divide by 256
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