KITTI数据集遍历提取图像深度图

在处理kitti_raw时需要读取所有文件中的lift_image , right_image, lift_depth, right_depth 图像或者雷达数据集，通过OS OS.path可以方便快速遍历所有文件，提取数据集

import os
import os.path
path_raw = r"/media/lab316/d67037a3-ff7d-40d1-8483-bfab35d3738f/kitti_raw/" ## kitti_raw 源文件根目录

def images_files(path_raw):
  lift_image = []            ## 定义要提取数据列表
  right_image = []
  lift_depth = []
  right_depth = []

  for path_dir,sub_files,files in os.walk(path_raw):   #遍历所有文件目录返回path_dir文件所在位置目录，文件所在位置文件夹，文件名称
    for file in files :
      if path_dir.endswith('data'):        # 找到文件夹名称    
        parent_dir = os.path.dirname(path_dir)#找到文件夹上一级文件名称
        if parent_dir.endswith('image_00'): #根据不同类型图片如左相机深度图，右图读取不同类型的图像
          lift_depth.append(os.path.join(path_dir,file))
        if parent_dir.endswith('image_01'):
          right_depth.append(os.path.join(path_dir,file))
        if parent_dir.endswith('image_02'):
          lift_image.append(os.path.join(path_dir,file))
        if parent_dir.endswith('image_03'):
          right_image.append(os.path.join(path_dir,file))

  return lift_image,right_image,lift_depth,right_depth  #返回文件列表

lift_image,right_image,lift_depth,right_depth = images_files(path_raw)