3.2 旋量
3.2.1 直线几何与Plucker坐标
- 点的齐次坐标:
在笛卡尔坐标系中,空间中点
P
P
P的坐标为
(
X
,
Y
,
Z
)
(X, Y, Z)
(X,Y,Z).
令
X
=
x
w
,
Y
=
y
w
,
Z
=
z
w
X=\frac{x}{w}, Y=\frac{y}{w}, Z=\frac{z}{w}
X=wx,Y=wy,Z=wz
我们可以发现空间上每一点
P
P
P就可以用4个数
x
,
y
,
z
,
w
x,y,z,w
x,y,z,w表示了,这种形式就称为点的齐次坐标。
在三维射影空间 P 3 P^3 P3中,点的齐次坐标一般表示为 ( x , y , z , w ) (x,y,z,w) (x,y,z,w)或者 ( x ; x 0 ) , x ∈ R 3 , x 0 ∈ R (x;x_0), x\in R^3, x_0\in R (x;x0),x∈R3,x0∈R,或者写成相对值的形式 ( x w , y w , z w , 1 ) (\frac{x}{w}, \frac{y}{w}, \frac{z}{w}, 1) (wx,wy,wz,1)或 ( X , Y , Z , 1 ) (X, Y, Z, 1) (X,Y,Z,1).
- 平面的齐次坐标:
在三维射影空间
P
3
P^3
P3中,平面的线性齐次方程形式为:
t
x
+
u
y
+
v
z
+
s
w
=
0
tx+uy+vz+sw=0
tx+uy+vz+sw=0
其中,
(
x
,
y
,
z
,
w
)
(x,y,z,w)
(x,y,z,w)表示平面内一点的齐次坐标;而
(
t
,
u
,
v
,
s
)
(t,u,v,s)
(t,u,v,s)表示平面的齐次坐标,其中
(
t
,
u
,
v
)
(t,u,v)
(t,u,v)表示平面的法向量。因此,平面的齐次坐标可以表示为
(
t
,
u
,
v
,
s
)
(t,u,v,s)
(t,u,v,s)或者
(
u
;
u
0
)
,
u
∈
R
3
,
u
0
∈
R
3
(u;u_0), u\in R^3, u_0\in R^3
(u;u0),u∈R3,u0∈R3
由此,我们发现在三维射影空间 P 3 P^3 P3中,点和平面的表示形式完全一样,这构成了射影几何中对偶原理的基础。
- 直线的齐次坐标:
在三维射影空间
P
3
P^3
P3中表示直线有两种方法:一种税两点连线(对应两点进行“并”运算);另一种是两个平面的交线(对应两平面进行“交”运算),它们相互对偶。
L
=
X
∪
Y
:
=
(
x
0
y
−
y
0
x
;
x
×
y
)
=
(
l
;
l
0
)
∈
R
6
L=X\cup Y := (x_0y-y_0x;x\times y)=(l;l_0)\in R^6
L=X∪Y:=(x0y−y0x;x×y)=(l;l0)∈R6
L
=
U
∩
V
:
=
(
u
×
v
;
u
0
v
−
v
0
u
)
=
(
l
0
;
l
)
∈
R
6
L=U\cap V:= (u\times v; u_0v-v_0u)=(l_0;l)\in R^6
L=U∩V:=(u×v;u0v−v0u)=(l0;l)∈R6
为此,Plucker(1865) 定义了直线的两种坐标:射线坐标与轴线坐标。
(1). 射线坐标:两点连接而成的直线坐标,其Plucker坐标为 ( L , M , N ; P , Q , R ) (L,M,N;P,Q,R) (L,M,N;P,Q,R).
(2). 轴线坐标:两平面相交而成的直线坐标,其Plucker坐标为 ( P , Q , R ; L , M , N ) (P,Q,R;L,M,N) (P,Q,R;L,M,N).
这些参数可由齐次坐标的行列式给出,请参见丁希仑教授教材与戴建生院士教材,这边懒得打字了。
定义3.1 如果空间一个向量被约束在一条空间位置确定的直线上,则这个被直线约束的向量称为线矢量(line vector).
接下来研究线矢量的运算。
定义3.2 线矢量的代数和:如果 S 1 , S 2 S_1,S_2 S1,S2共面,那么 S ∑ = S 1 + S 2 S_{\sum}=S_1+S_2 S∑=S1+S2仍为线矢量,满足平行四边形法则。
定义3.3 线矢量平行:若 S 1 , S 2 S_1,S_2 S1,S2平行,则 S ∑ = S 1 + S 2 S_{\sum}=S_1+S_2 S∑=S1+S2仍为线矢量,且与 S 1 , S 2 S_1,S_2 S1,S2平行。
定义3.4互易积(reciprocal product)
S
1
⋅
S
2
=
s
1
s
0
2
+
s
2
s
0
1
=
L
1
P
2
+
M
1
Q
2
+
N
1
R
2
+
L
2
P
1
+
M
2
Q
1
+
N
2
R
!
S_1 · S_2 =s_1s_0^2+s_2s_0^1=L_1P_2+M_1Q_2+N_1R_2+L_2P_1+M_2Q_1+N_2R_!
S1⋅S2=s1s02+s2s01=L1P2+M1Q2+N1R2+L2P1+M2Q1+N2R!
可得推论:
a.两线矢量共面当且仅当互易积为0.
b.任意线矢量对自身的互易积为0.