参考:https://blog.csdn.net/plc_jianghao/article/details/77824241
CANopen数据帧(标准帧11bitID)的结构如下图:
其中仲裁段12bit,在CANopen作为COB-ID(通讯对象id)如图所示:
其中:Function Code:对应的是什么类型的对象
Node ID:节点ID(7bit因此总线数量最多128个)
COB-ID = FunctionCode+ NodeID + RTR
对于不同对象的ID段,如下图所示:
对于常用的TPDO和RPDO的ID段如图,这里以NodeID =1为例:
从上可见,Function Code段从0x00-0x0D都定义了。