CANopen的ID分类

can总线标准数据帧

标准帧ID有11位，数据可以有0~8个字节。

canopen的ID

在canopen中，把11位的ID分成两部分，前4位是功能码，后7位是节点ID

功能	4位功能码的二进制表示	完整表示(前面补0，后面加7位node-id，凑成12位，然后用十六进制表示)
EMCY	0b0001	0x080 + node-id
TPDO1	0b0011	0x180 + node-id
TPDO2	0b0101	0x280 + node-id
TPDO3	0b0111	0x380 + node-id
TPDO4	0b1001	0x480 + node-id
RPDO1	0b0100	0x200 + node-id
RPDO2	0b0110	0x300 + node-id
RPDO3	0b1000	0x400 + node-id
RPDO4	0b1010	0x500 + node-id
SDOrx	0b1011	0x580 + node-id
SDOtx	0b1100	0x600 + node-id
NMT	0b0000	0x000
SYNC	0b0001	0x080
TIME STAMP	0b0010	0x100

PDO: 过程数据对象，不需要回复
SDO：服务数据对象，需要回复，比如(这里假如node id为1)：
发送: 601 xx xx xx …
回复: 581 xx xx xx …
NMT: 网络管理
SYNC: 同步报文
TIME STAMP: 时间戳
EMCY: 紧急报文