Turtlebot3建图和导航仿真调试

Turtlebot3建图和导航仿真调试

Turtlebot3环境搭建

以Ubuntu16.04为平台，

在工作空间catkin_ws的src文件夹下安装turtlebot3和turtlebot3_simulation包：

$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git

$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

安装完成后编译：

$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

测试：

设置环境变量：
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

添加模型声明（TURTLEBOT3_MODEL有三种：burger，waffle，waffle_pi）：
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

启动gazebo仿真：
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

此时可能会出现小车“一飞冲天，开始蹦迪”的现象，下载模型文件（在/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo路径下新建models文件夹，将模型文件放到里面）后现象消除：

网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1QY9fLEaI_64pvC3NAz5Xlg
提取码：hfg2

gazebo打开后关闭再打开可能会出现异常关闭的问题：

通过关闭硬件加速解决：

$ export SVGA_VGPU10=0

SLAM环境搭建

turtlebot3包内包含slam算法gmapping，其他算法cartographer、hector、karto等需要额外下载。

gmapping算法包可能不完整，通过安装指令来补全：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

下载安装hector和karto：

安装hector：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping
安装karto：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto

下载安装cartographer：

安装wstool和rosdep：
$ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
创建工作空间：
$ mkdir cartographer_ws
$ cd cartographer_ws
$ wstool init src
获取源码：
$ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_turtlebot/master/cartographer_turtlebot.rosinstall
$ wstool update -t src
安装依赖：
$ rosdep update
$ src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
编译安装：
$ catkin_make_isolated --install --use-ninja -j1
$ source install_isolated/setup.bash
添加到.bashrc：
$ echo "source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc

仿真调试

Step1：打开终端，启动gazebo仿真世界模型；

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ export SVGA_VGPU10=0
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

Step2：新建终端，启动键盘控制节点；

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

Step3：新建终端，启动rviz进行slam建图；

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
或者：$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=hector
或者：$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=karto
或者：
$ source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer configuration_basename:=turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua

Step4：通过键盘控制小车移动，扫描整个地图；

Step5：新建终端，保存地图；

$ rosrun map_server map_saver -f /map

cartographer创建的地图格式与gmapping、hector_slam等生成的地图格式不同，不能使用map_saver节点保存地图。需要使用以下命令保存地图：

（1）请求/finish_trajectory服务，完成轨迹，不再接收数据：

$ rosservice call /finish_trajectory 0

（2）请求/write_state服务，保存当前状态，其中路径可以根据需要自行更改：

$ rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/map.pbstream'}"

（3）运行cartographer_pbstream_to_ros_map节点，将保存的.pbstream文件转为.pgm和.yaml文件：

$ rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/map -pbstream_filename =${HOME}/map.pbstream -resolution=0.05

Step6：关闭slam，打开保存的地图并启动navigation导航；

$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

这里使用 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 设置环境变量可能会有问题：

调整环境变量以解决问题：

$ source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash

Step7：通过rviz中的2D Pose Estimate调整小车的初始位姿使其雷达点云与地图重合；

Step8：通过rviz中的2D Nav Goal设置目标位姿，小车会自动规划路径移动到目标点，gazebo中的小车会按照规划的路径进行移动，当在地图中添加障碍时小车会进行自主避障。