码垛机器人编程：破防了，如此简单！

话不多说直接圆规正传

1.声明

这是框架，也就是整体的流程

fw：复位

zd：装刀

chushihua：初始化

md：码垛

xd：卸刀

接下来要明确一个东西，也就是搬运是XY改变，Z不变，码垛是YZ改变，X不变

2.现场

右下角是起始位置

3.例行程序

fw

这里的123456轴，分别是0 0 0 0 90 0

zd

这里主要是是先收气珠，在调试，一般情况下不要有异响即可

接下来也就是最重要的码垛

这里面右边是搬运，左边是码垛，搬运是XY改变，码垛是YZ改变，具体逻辑具体分析，要注意的是看好循环条件再赋值，不然反复调试很麻烦，我当时就是y放错位置的导致有有问题，如果有问题，一定要单步，不要硬看

这是机器人的大地坐标

接下来就是xd

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