MELFA-BASIC简单码垛编程

指令：

 

Def Plt 定义使用的Pallet

Plt 用运算求得Pallet上的指定位置

举例1：

Def Plt 1 ,P1,P2,P3,P4,4,3,1

• Plt 1 中的1为托盘代号
• P1、P2、P3、P4指托盘边界，其中P4可以省略
• 4指P1和P2间等分的个数
• 3指P1和P3间等分的个数
• 最后的数字1值托盘模型，取值范围为1,2,3，不同数字对应不同摆放顺序，稍后解释

以下图作为说明,(托盘俯视图，数字代表摆放先后顺序)

12(P3)	11	10	9(P4)
8	7	6	5
1（P1）	2	3	4(P2)

举例2：

Def Plt 2,P1,P2,P3, ,2,3,2

5(P3)	6(P4省略)
3	4
1(P1)	2(P2)

关于托盘模型:

 实例1：

工件由传送带传送至P1点，通过编程将到达P1点的工件按图示顺序码垛。

1. def plt 1,P2,P3,P4,P5,3,5,2
2. *LOOP        //定义标签行，方便后续循环跳转
3. M1=1          //定义一个中间变量（数值型变量）
4. Ovrd 100
5. Mov P1,-50
6. Ovrd 50
7. Mvs P1
8. Dly 0.3
9. Hclose 1
10. Ovrd 100
11. Dly 0.5
12. Mvs ,-50
13. P10=(Plt 1,M1)    //P10为机器人将工件摆在托盘的位置
14. Mov P10,-50
15. Ovrd 50
16. Mvs P10
17. Dly 0.3
18. Hopen 1
19. Ovrd 100
20. Dly 0.5
21. Mvs ,-50
22. M1=M1+1
23. If M1<=15 Then *Loop   //托盘未摆放满则跳转到标签行继续循环执行
24. END

实例2：

传送带P1处抓取工件，在托盘4×3=12上进行码垛（起始点为P10，Z字型摆放）；低速区速度为全体的50%，高速区采用100%全体速度。水平转移目标时，线速度设为90mm/s，加/减速度为最高的70%。抓/关之前停0.3秒，抓/关后停0.5秒。所有动作前开爪，完成所有动作后关爪；完成码垛任务后，返回初始位置P0。

1. Def plt 1,P10,P11,P12, ,4,3,1
2. M1=1
3. Hopen 1
4. Ovrd 100
5. *Loop
6. Mov P1,-50
7. Ovrd 50
8. Mvs P1
9. Dly 0.3
10. Hclose 1
11. Ovrd 100
12. Dly 0.5
13. Mvs ,-50
14. Spd 90
15. Accel 70,70
16. P20=(Plt 1,M1)    //P10为机器人将工件摆在托盘的位置
17. Mvs P20,-50
18. Ovrd 50
19. Mvs P20
20. Dly 0.3
21. Hopen 1
22. Ovrd 100
23. Dly 0.5
24. Mvs ,-50
25. M1=M1+1
26. If M1<=12 Then *Loop   //托盘未摆放满则跳转到标签行继续循环执行
27. Mov P0
28. Hclose 1
29. END