AR真实水平面生成与3D模型的水平面放置

背景

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AR场景中需要对3D模型进行一个真实水平面的位置摆放，与摄像头拍摄的真实世界水平面类似，模型可任意的放置于这个水平面上。

于是存在几个问题
- 水平面怎么计算并生成？
- 计算出的水平面如何与模型所在AR的3D世界坐标对应起来？
- 如何保证把模型放置在了平面上，随着手机的任意移动和转向模型始终“面向观众”？
- 用户使用时的场景千奇百怪，就算用户已经摆放好模型到一个平面上，当他移动手机到一个新的环境重新去摆放，怎么保证还可以继续正确的放置到之前已经计算好的平面上？

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水平面的计算

在3D世界中，平面可通过法向量和平面上的一个点来确定，我们通过借助手机的重力sensor实时的拿到手机的反重力向量，从而确定了平面的法向量，此时我们只需假定一个任意点则可生成任意个水平面。

 [_motionManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:self.queue withHandler:^(CMDeviceMotion * _Nullable motion, NSError * _Nullable error) {       
        /**
         *  gravity
         */
        CMAcceleration gravity = self.motionManager.deviceMotion.gravity;
        Ant3DIMUData* imuDataGravity = [Ant3DIMUData instanceWith:Ant3DIMU_MAGNETIC x:gravity.x y:gravity.y z:gravity.z time:[self getTimes]];
        [[NSNotificationCenter defaultCenter] postNotificationName:kAnt3DIMUDataNotification object:imuDataGravity];
    }];

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水平面与模型所在的3D世界坐标对应

当我们已经计算出平面时，如何与3D世界的坐标系统一？我们知道当3D场景建立后，3D场景的世界坐标系便已经确定，对应到真实世界可以是任意方向和位置的， 我们所有的计算都需要基于这个世界坐标系去生成，所以我们只需要在世界坐标系建立的那一刻通过sensor计算出的旋转矩阵作用到相机节点便可以拿到3D世界中这个水平面的法向量，再通过规定任意一个点便确立了这个平面。

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模型的水平面放置和“面向观众”

每当点击屏幕，模型都会摆放到点击点对应的这个平面上，这个过程可以抽象成通过相机视口发出了一条射线撞击这个平面，这不就是一个直线与平面的交点的问题吗？
如果直线不与平面平行，将存在交点。如下图所示，已知直线L过点m（m1，m2，m3），且方向向量为VL（v1，v2，v3），平面P过点n（n1，n2，n3），且法线方向向量为VP（vp1，vp2，vp3），求得直线与平面的交点O的坐标（x，y，z）：

将直线方程写成参数方程形式，即有：

$$x = m1+ v1 * t$$