FreeRTOS源码解析 -> vTaskDelayUntil()

     vTaskDelayUntil()的参数就是用来指定任务离开阻塞态进入就绪态那一刻的精确心跳计数值。

    API函数vTaskDelayUntil()可以用于实现一个固定执行周期的需求(当你需要让你的任务以固定频率周期性执行的时候)。

由于调用此函数的任务解除阻塞的时间是绝对时刻，比起相对于调用时刻的相对时间更精确(即比调用vTaskDelay()可以实现更精确的周期性)。

void vTaskDelayUntil( portTickType *pxPreviousWakeTime, portTickTypexTimeIncrement ); 

      pxPreviousWakeTime保存了任务上一次离开阻塞态(被唤醒)的时刻。这个时刻被用作一个参考点来计算该任务下一次离开阻塞的时刻。