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延时函数
延时函数分类
相对延时:vTaskDelay
绝对延时:vTaskDelayUntil‘
vTaskDelay 与 HAL_Delay 的区别
vTaskDelay 作用是让任务阻塞,任务阻塞后,RTOS系统调用其它处于就绪状态的优先级最高的任务来执行。
HAL_Delay 一直不停的调用获取系统时间的函数,直到指定的时间流逝然后退出,故其占用了全部CPU时间。
软件定时器
什么是定时器?
简单可以理解为闹钟,到达指定一段时间后,就会响铃。
STM32 芯片自带硬件定时器,精度较高,达到定时时间后会触发中断,也可以生成 PWM 、输入捕获、输出比较,等等,功能强大,但是由于硬件的限制,个数有限。软件定时器也可以实现定时功能,达到定时时间后可调用回调函数,可以在回调函数里处理信息。
软件定时器优缺点
优点:
- 简单、成本低;
- 只要内存足够,可创建多个;
缺点:
精度较低,容易受中断影响。在大多数情况下够用,但对于精度要求比较高的场合不建议使用。
’软件定时器原理
定时器是一个可选的、不属于 FreeRTOS 内核的功能,它是由定时器服务任务来提供的。
在调用函数 vTaskStartScheduler() 开启任务调度器的时候,会创建一个用于管理软件定时器的任务,这个任务就叫做软件定时器服务任务。
- 负责软件定时器超时的逻辑判断
- 调用超时软件定时器的超时回调函数
- 处理软件定时器命令队列
FreeRTOS提供了很多定时器有关的API函数,这些API函数大多都使用FreeRTOS的队列发送命令给定时器服务任务。这个队列叫做定时器命令队列。定时器命令队列是提供给FreeRTOS的软件定时器使用的,用户不能直接访问!
软件定时器相关配置
软件定时器有一个定时器服务任务和定时器命令队列,这两个东西肯定是要配置的,相关的配置也是放到文件FreeRTOSConfig.h中的,涉及到的配置如下:
1、configUSE_TIMERS
如果要使用软件定时器的话宏configUSE_TIMERS一定要设置为1,当设置为1的话定时器服务任务就会在启动FreeRTOS调度器的时候自动创建。
2、configTIMER_TASK_PRIORITY
设置软件定时器服务任务的任务优先级,可以为0~(configMAX_PRIORITIES-1)。优先级一定要根据实际的应用要求来设置。如果定时器服务任务的优先级设置的高的话,定时器命令队列中的命令和定时器回调函数就会及时的得到处理。
3、configTIMER_QUEUE_LENGTH此宏用来设置定时器命令队列的队列长度。
4、configTIMER_TASK_STACK_DEPTH此宏用来设置定时器服务任务的任务堆栈大小。
单次定时器和周期定时器
单次定时器: 只超时一次,调用一次回调函数。可手动再开启定时器;
周期定时器: 多次超时,多次调用回调函数。
软件定时器相关 API 函数
1. 创建软件定时器
参数:
pcTimerName:软件定时器名称 xTimerPeriodInTicks:定时超时时间,单位:系统时钟节拍。宏pdMS_TO_TICKS() 可用于将以毫秒为单位指定的时间转换为以 tick 为单位指定的时间。
uxAutoReload:定时器模式, pdTRUE:周期定时器, pdFALSE:单次定时器 pvTimerID:软件定时器 ID,用于多个软件定时器公用一个超时回调函数 pxCallbackFunction:软件定时器超时回调函数
返回值:
成功:定时器句柄
失败:NULL
2. 开启软件定时器
参数:
xTimer:待开启的软件定时器的句柄 xTickToWait:发送命令到软件定时器命令队列的最大等待时间
返回值:
pdPASS:开启成功 pdFAIL:开启失败
3. 停止软件定时器
参数与返回值同上。
4. 复位软件定时器
参数与返回值同上。
该功能将使软件定时器的重新开启定时,复位后的软件定时器以复位时的时刻作为开启时刻重新定时。
5. 更改软件定时器定时时间
xNewPeriod:新的定时超时时间,单位:系统时钟节拍。
其余参数与返回值同上。
实操
cubeMX配置
代码实现
创建两个定时器:
定时器1,周期定时器,每1秒打印一次 liangxu shuai
定时器2,单次定时器,启动后 2 秒打印一次 laochen shuai