g++、cmake、库、IDE

g++将cpp编译为可执行程序

在Linux中，程序是一个具有执行权限的文件。可以是一个脚本，也可以是一个二进制文件，不过我们不限定它的后缀名（不像Windows指定成exe）

1. 我们写一个文本文件helloSLAM.cpp
2. 然后用g++(C++的一个编译器)把它编译成可执行文件a.out

g++ helloSLAM.cpp

想要指定生成的文件名，用

g++ -o 文件名 helloSLAM.cpp

3. 执行可执行程序

./a.out  # Linux下./表示运行

使用cmake

1. 写CMakeLists.txt

# 声明要求的cmake最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

# 声明一个cmake工程
project(HelloSLAM)

# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable(程序名  源代码文件)
add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)

• cmake工程、程序名、源代码文件名可以不同
  

2. 在当前目录下输入

cmake .

• 上述cmake生成了CMakeFiles、CMakeCachetxt、cmake——install.cmake、Makefile
• 注意cmake后的. 表示对在当前目录下进行cmake
  
  CMakeLists告诉cmake要对这个目录下的文件做什么事情。
  cmake输出一些编译信息，然后在当前目录生成了一些中间文件，包括xxx.cmake , xxx.txt , 最重要的是Makefile

3. 终端输入

make

• 这一步我们生成了CMakeLists中add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)声明的可执行程序helloSLAM

4. 执行

./ helloSLAM

总结：对于一个cpp，我们可以用g++直接编译，也可以先写CMakeLists，然后执行cmake再执行make。——执行cmake的过程处理了工程文件之间关系，执行make实际上调用了g++来编译程序。这样对项目的编译，从输入一串g++指令变成了若干个CMakeLists.txt文件

5. 可选地：cmak生成的中间文件不是我们想要留在代码中的
   所以我们可以把中间代码放在一个中间目录，编译成功后，把这个中间目录删除

mkdir build
cd build
cmake .. #表示对上一级目录也就是代码所在的文件夹进行编译
make

@tri-seven:~/slambook2/ch2$ mkdir build
@tri-seven:~/slambook2/ch2$ cd build
@tri-seven:~/slambook2/ch2/build$ cmake ..
CMakeCache.txt  CMakeFiles  cmake_install.cmake  Makefile
@tri-seven:~/slambook2/ch2/build$ make
@tri-seven:~/slambook2/ch2/build$ ls
CMakeCache.txt  CMakeFiles  cmake_install.cmake  HelloSLAM  Makefile
@tri-seven:~/slambook2/ch2/build$ cd ..
@tri-seven:~/slambook2/ch2$ ls
build  CMakeLists.txt  helloSLAM.cpp

观察结果，我们发现cmake生成的中间文件和make生成的可执行程序都在build文件夹中了。执行build中的可执行程序，确定cpp文件没问题后，如果我们要发布源码，就可以把build文件夹删掉。

注意：LInux中执行命令是  ./

总结

• cmake生成的是中间文件，管理工程文件之间的关系
• make生成可执行文件

cmake生成库和使用库

在一个C++工程中，不是所有代码都会编译成可执行文件。只有带有main函数的文件才会生成可执行程序。而另一些代码，我们只想把它打包成一个东西，供其他程序调用。这个东西叫做 库(Library)。

cmake生成库

Linux中，库文件分为静态库和共享库两种，静态库以.a作为后缀名，共享库以.so结尾。所有库都是一些函数打包
后的集合，差别在于静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间。
对比CMakeLists.txt中的语句：

add_library(hello libHelloSLAM.cpp)  # 生成静态库，得到 `libhello.a`
add_library(hello SHARED libHelloSLAM)  # 生成共享库,得到 `libhello.so`

使用库

库文件是个压缩包，里面有编译好的二进制文件
为了让别人用这个库，我们需要提供一个头文件，说明这些库里都有什么。因此，只要拿到了头文件和库文件，就可以调用这个库。
参考该库提供的头文件，以明白调用的格式，同时要把可执行程序链接到库文件上。

完整案例

1. 写一个helloSLAM.cpp(有main函数)
2. 用cmake生成可执行程序helloSLAM
3. 写一个libhelloSLAM.cpp(无main函数)
4. cmake一个静态库hello.a、一个共享库hello_shared.so
5. 写一个libhelloSLAM.h
6. 写一个usehello.cpp(有main函数，在main里调用库函数)
7. cmake一个调用静态库的usehello可执行程序
8. cmake一个调用共享库的usehello_shared可执行程序

Note：

• 在CMakeLIsts里面写的库名称为xxx，实际生成libxxx，后缀视静态库和共享库而定；但是我们在target_link_libraries时，必须写成xxx，而不是libxxx。

• 我们可以先写好.cpp，然后生成库，使用库，链接库也在CMakeLists.txt写好，最后全部一起cmake。

• CMakeLists里面所有命名不加后缀。

IDE

Clion

进入Clion官网，然后申请教育账号，然后下载toolbox，进入本地Downloads，解压，安装，进入toolbox界面，安装需要的IDE。

Pycharm