车辆工程（2）——轮胎模型

%% Pacejka'89轮胎模型
%% ========== Part1 Slip ratio ========== %%
Fz = 5; % 垂直载荷（KN）
s = linspace(-20,20,40); % -20-20插值40个，生成滑移率s横坐标


%% ========== Longitudinal ========== %%
% Longitudinal coefficients
b0 = 2.37272;
b1 = -9.46;
b2 = 1490;
b3 = 130;
b4 = 276;
b5 = 0.0886;
b6 = 0.00402;
b7 = -0.0615;
b8 = 1.2;
b9 = 0.0299;
b10 = -0.176;

% Parameters
Cx = b0; % 曲线形状因子
Dx = b1 * Fz^2 + b2 * Fz; % 曲线巅峰因子
BCDx = (b3 * Fz^2 + b4 * Fz) * exp(-b5 * Fz); % 纵向力零点处的纵向刚度
Bx = BCDx/(Cx * Dx); % 刚度因子
Shx = b9 * Fz + b10; % 曲线的水平方向漂移
kx = s + Shx; % 输入变量X1
Svx = 0; % 曲线的垂直方向的漂移
Ex = b6 * Fz^2 + b7 * Fz + b8; % 曲线的曲率因子
Fx = Dx * sin(Cx * atan(Bx * kx - Ex * (Bx * kx - atan(Bx * kx)))) + Svx; % 纵向力的计算
% 绘制纵向力曲线
figure(1);
plot(s,Fx);
grid on; % 绘制栅格
set(gca,'xlim',[-20,20]); % 设置x轴范围
set(gca,'xtick',[-20:5:20]); % 设置x轴间隔
set(gca,'ylim',[-8000,8000]); % 设置y轴范围
set(gca,'xtick',[-8000:1000:8000]); % 设置y轴间隔
xlabel('纵向滑移率');
ylabel('纵向力/N');
title('纵向力（纯纵滑）');


%% 参考“无人驾驶车辆模型预测控制”P29-P33