ROS中标准点云文件转换到自定义的PCL格式中的一些问题

        由于近期项目要求，我们使用了一款北科天绘的雷达，使用官方的驱动程序已经能够得到点云数据，但是我们需要使用pcl库中的一些算法以及加上自己对点云的一些描述性标签，所以打算把北科使用的ROS官方的标准点云变为我们所需要的格式的点云。

       我们对点云结构截取了velodyne中关于点云的部分头文件中的内容如下：

#ifndef __VELODYNE_POINTCLOUD_POINT_TYPES_H
#define __VELODYNE_POINTCLOUD_POINT_TYPES_H

#include <pcl/point_types.h>


  /** Euclidean Velodyne coordinate, including intensity and ring number. */
  struct pointXYZIR
  {
    PCL_ADD_POINT4D;                    // quad-word XYZ
    float    intensity;                 //< laser intensity reading
    uint16_t ring;                      //< laser ring number
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW     // ensure proper alignment
  } EIGEN_ALIGN16;

// namespace velodyne_pointcloud


POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(pointXYZIR,
                                  (float, x, x)
                                  (float, y, y)
                                  (float, z, z)