本文介绍了如何在ROS中将bag包中的PointCloud2数据转换为pcd格式，以便使用pcl_viewer进行查看。通过rosbag info命令列出bag包内容，然后使用rosbag play解析特定话题并保存为pcd文件，最终利用pcl_viewer展示点云数据。
在ROS中使用bag包来记录运行过程中各个topic中的message，对于这些message，我们可以使用
rosbag play *.bag的方式进行播放，但如果要截取bag包中的某一些数据，并逐一对其进行处理，那么我们就需要的bag进行解析。
ros中的点云文件为PointCloud2，我们将一个用velodyne64线雷达采集的bag包中的点云文件转换为我们能够使用pcl_viewer直接显示的pcd点云文件。
我们先对我们的bag内有什么样的数据进行显示。输入以下命令：
rosbag info *.bag就可以显示bag包中记录的话题及其记录的消息的类型。截图如下：
上面的信息显示，在这个bag包中我们记录很多topic的数据以及这些topic的消息类型，以及对应的有多少帧消息。在上图中，除了我们需要的PointCloud2消息类型外还有其他不同的消息，例如GPS的数据，这些数据也是十分重要的。对于这个包，目前我们只解析其中的点云文件，这是因为ros中自带将bag包中点云文件解析的工具。
输入以下命令：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd 3.bag /velodyne_points pcd上述命令中，三个参数分别为bag包名，需要解析的节点名称和解析
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