我们首先录制好相机的包,然后进入autoware的文件夹下,输入的命令行如下;
cd autoware.ai
source install/setup.bash
rosrun autoware_camera_lidar_calibrator cameracalibrator.py --square 0.1 --size 6x8 image:=/stereo/left/image_raw
最后一句命令中的--square后面的0.1是指我们使用的黑白棋盘标定板中一个格子的长度,--size后面的6x8是指棋盘格行列格子数各减去一(可以用于检测的角点),最后的topic是我们相机录制的图像数据的topic。
然后使用rosbag播放录制好的bag包,会出现如下界面:
等界面右侧的X、Y、Size、Skew的进度条到一定程度后,右侧的caubrate按键会变色,点击一下。
点击后一段时间后save按键也会变色,再点击下save按键,然后标定好的文件会自动存储在home目录下。
文件打开如下: