Mr_yangsir的博客

在机器人的状态估计中，我们总是听到各种滤波。比如卡尔曼滤波，粒子滤波等，但这些滤波总体来说都是贝叶斯滤波。贝叶斯滤波是利用贝叶斯原理对机器人进行状态估计的一种滤波的方法指导。其没有具体的表现形式，是使用概率表示滤波过程的一种滤波方法。其按具体的实现形式分为了例如卡尔曼滤波，粒子滤波等各种具体的滤波算法。 ​ 贝叶斯滤波的输入为如下： 分别代表t-1时刻的各个状态x的置信度，t时刻的控...

概率机器人状态估计的基础知识 ​ 在机器人定位及状态估计的问题中，有着各种滤波器，如大名鼎鼎的卡尔曼滤波器，以及信息滤波、直方图滤波、粒子滤波等，但这些滤波的本质仍然是贝叶斯滤波，贝叶斯滤波是对该问题的一般性解决方法的描述性算法，我们将在这篇文章详细地说明贝叶斯滤波之前的基础知识，为接下来的内容提供理论工具。 看了《概率机器人》有关于此的介绍，结合这本书和自己的理解写了以下的内容。...