ROS中使用TF的广播与监听

         在使用ROS下的TF工具包进行坐标变换，我们需要对各个坐标系进行广播和监听。网上有很多的例程，这里使用的也是常用的例程，不过一般书籍和网上没有对程序中的内容进行详细地解释，这里对其进行详细地解释说明。

TF广播器：

        我们创建一个发布小乌龟坐标与世界坐标系TF变换的节点，其代码具体内容如下（记得在CMakeList文件加上依赖项）：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
     //TF广播器 
     static tf::TransformBroadcaster br;
     
     //根据乌龟当前的位姿。设置相对于世界坐标系的坐标变换
     tf::Transform transform;
     transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x,msg->y,0.0));//设置平移变换
     tf::Quaternion q;
     q.setRPY(0,0,msg->theta);
     transform.setRotation(q);//设置角度变换

     //发布坐标变换
     br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time::now(),"world",turtle_name));
}



int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
    if(argc!=2)
    {
        ROS_ERROR("need turtle name as argument");
        return -1;
    }
    turtle_name=argv[1];

    ros::NodeHandle node;
    ros::Subscriber sub=node.subscribe(turtle_name+"/pose",10,&poseCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

       先从主函数分析，首先常规操作，初始化节点，判断命令行中是否有出现坐标系的输入，若没有，报错，生成节点句柄，定义一个subscriber，订阅的是小乌龟的pose消息，循环等待启动回调函数。

       回调函数：先定义一个tf广播器，定义一个TF中坐标变换的类型，将订阅到的pose中的相对于世界坐标系下的位置和旋转角度对transform进行设置，最后将坐标变换，当前时间，源坐标系和目标坐标系等信息进行广播、插入TF树中。

       我们可以看出该广播函数只需知道小乌龟的pose，就能够将世界坐标系相对于小乌龟坐标系的坐标变换进行广播。

TF监听：

        当TF