ROS
Mr_yangsir
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于KITTI数据中点云bin文件转成rosbag包的方法
KITTI数据集作为无人驾驶中的经典数据集,他对于点云数据的格式存储为bin文件,但是该文件对于熟悉ros环境下的小伙伴不是很友好,所以想办法将其该为rosbag包的形式就比较方便处理。在github上有阿里员工做的转化工具,使用了一下,发现还是十分方便的,原始地址如下:https://github.com/AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI但是其将文件夹下的所有bin文件写入一个rosbag包内,常常会出现存储空间不够的情况。为此,索性不用将所有的点云都存为一个rosbag原创 2020-07-15 10:31:35 · 3620 阅读 · 8 评论 -
ROS中spin和spinOnce函数
在ros中订阅消息的节点一定需要使用以上两个函数,这两个函数叫消息回调处理函数,一般出现在程序的主循环中。当ros中程序运行时,除了自身的程序在运行,ros节点还通过master订阅了消息,但订阅了消息的ros节点并不会马上处理消息,只有当ros::spin()和ros::spinOnce()出现时,节点才会调用回调函数,处理这些消息,所以若是你的节点订阅了消息,千万不要忘了这两个函...原创 2019-06-21 14:58:22 · 981 阅读 · 0 评论 -
ROS中的launch文件使用与编写
在ros中可以使用一个launch启动文件运行多个节点,这样就不需要一个个地用rosrun来启动节点,启动文件的最简单的格式如下:<launch> <node pkg="package name" type="executable name" name="node name"/></launch> 其中<lau...原创 2019-06-26 12:21:39 · 1665 阅读 · 0 评论 -
ROS中解析bag包中的点云文件到pcd格式
在ROS中使用bag包来记录运行过程中各个topic中的message,对于这些message,我们可以使用rosbag play *.bag的方式进行播放,但如果要截取bag包中的某一些数据,并逐一对其进行处理,那么我们就需要的bag进行解析。 ros中的点云文件为PointCloud2,我们将一个用velodyne64线雷达采集的bag包中的点云文件转换...原创 2019-07-03 14:49:35 · 9098 阅读 · 16 评论 -
ROS清空日志文件
在使用ros系统时,我们发现使用久了之后在启动master时会出现这样的警告。WARNING: disk usage in log directory [/home/***/.ros/log] is over 1GB.It's recommended that you use the 'rosclean' command.这是因为在ros运行时会保存日志文件,这些文件便存储在该文件夹下...原创 2019-07-09 20:25:23 · 2042 阅读 · 0 评论 -
ROS多机通讯
ROS中多机通讯是多台计算机在同一网络下进行通讯。虽然多机通讯中有多台计算机,但对于运行的ros系统,不可能出现两个rosmaster管理者,所以需要指定一台作为主机,其他的计算机均需知道其是主机。在所有的计算机上,我们使用命令将其他计算机的ip地址加入到hosts中sudo gedit /etc/hosts添加后记得ping一下是否能联通。 对于从机,我们需要使...原创 2019-07-05 11:34:41 · 514 阅读 · 0 评论 -
ROS中TF坐标变换常用工具
对于机器人,无论是多机器人还是单机器人中的各个部分,其都可以以自身建立坐标系,除此之外还有一个世界坐标系,对于这么多的坐标系,我们经常会需要知道某一物体在不同坐标系下的位置,这就需要使用到坐标变换。 对于坐标变换,我们知道其对应的有线性的位移和旋转变换,在坐标变换的表达上也有很多方式,例如旋转矩阵,欧拉角,四元数等方式,我们不详细讨论这些坐标变换的具体内容,我们主要关注在...原创 2019-07-11 15:30:52 · 1315 阅读 · 0 评论 -
ROS中标准点云文件转换到自定义的PCL格式中的一些问题
由于近期项目要求,我们使用了一款北科天绘的雷达,使用官方的驱动程序已经能够得到点云数据,但是我们需要使用pcl库中的一些算法以及加上自己对点云的一些描述性标签,所以打算把北科使用的ROS官方的标准点云变为我们所需要的格式的点云。 我们对点云结构截取了velodyne中关于点云的部分头文件中的内容如下:#ifndef __VELODYNE_POINTCLOUD_...原创 2019-07-18 10:49:13 · 1524 阅读 · 2 评论 -
ROS中使用TF的广播与监听
在使用ROS下的TF工具包进行坐标变换,我们需要对各个坐标系进行广播和监听。网上有很多的例程,这里使用的也是常用的例程,不过一般书籍和网上没有对程序中的内容进行详细地解释,这里对其进行详细地解释说明。TF广播器: 我们创建一个发布小乌龟坐标与世界坐标系TF变换的节点,其代码具体内容如下(记得在CMakeList文件加上依赖项):#include <...原创 2019-07-12 10:55:18 · 3503 阅读 · 2 评论