C++读取realsense视频和手眼标定（opencv）

这段时间在用realsense，前期走了很多弯路，把代码写下来，方便自己以后回顾，也方便大家对照。

首先要说明，我用的是realsense D435，驱动是SDK2.0，所以有些写法和以前的是不一样的，这个之前也一直让我很头疼，明明大家都是一样的语法，到我这儿就不行，大家以后用realsense一定要先看清楚。

以下是代码，工具：vs2017+opencv3.4.5

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include<librealsense2/rsutil.h>
#include <librealsense2/hpp/rs_processing.hpp>
#include <librealsense2/hpp/rs_types.hpp>
#include <librealsense2/hpp/rs_sensor.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <math.h>
using namespace std;
using namespace cv;
int main()
{
	rs2::pipeline pipe;     //Contruct a pipeline which abstracts the device
	rs2::config cfg;    //Create a configuration for configuring the pipeline with a non default profile
	cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);
	cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30)