这段时间在用realsense,前期走了很多弯路,把代码写下来,方便自己以后回顾,也方便大家对照。
首先要说明,我用的是realsense D435,驱动是SDK2.0,所以有些写法和以前的是不一样的,这个之前也一直让我很头疼,明明大家都是一样的语法,到我这儿就不行,大家以后用realsense一定要先看清楚。
以下是代码,工具:vs2017+opencv3.4.5
#include <librealsense2/rs.hpp>
#include<librealsense2/rsutil.h>
#include <librealsense2/hpp/rs_processing.hpp>
#include <librealsense2/hpp/rs_types.hpp>
#include <librealsense2/hpp/rs_sensor.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <math.h>
using namespace std;
using namespace cv;
int main()
{
rs2::pipeline pipe; //Contruct a pipeline which abstracts the device
rs2::config cfg; //Create a configuration for configuring the pipeline with a non default profile
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30)