LINUX下的realsense相机标定

1. kalibr安装

参考：Ubuntu16.04安装ROS kinetic以及标定工具Kalibr流程_子木丶的博客-CSDN博客

2. realsense相机sdk安装

参考：Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono_Manii的博客-CSDN博客_vins-rgb

3. realsense相机出厂内参读取

参考：获取RealSense相机的内参 - 木芯子 - 博客园

结论：内参与相机帧率（30HZ/15HZ）无关，与图像类型无关（RGB8/Y16/YUYV），与分辨率有关，上图是1280×800分辨率；下图是840×480分辨率；

原因：参考相机标定问题-Matlab & Py-Opencv - 小淼博客 - 博客园，分辨率变小，传感器尺寸不变，所以像元尺寸变大，f（mm）不变，f/dx则变小，所以矩阵中的f/dx就变了！

计算得到：深度1280×720  f=1.95mm;dx=3um   彩色1280×800  f=1.91mm;dx=3um

4. 下一步就可以进行halcon标定啦！