PCLPy：有序点云的中值滤波

中值滤波是一种常用的信号处理方法，用于去除图像或信号中的噪声。在点云处理中，有序点云是一种特殊的数据结构，它对点的顺序进行了限制，因此需要采用特定的方法来进行滤波操作。本文将介绍如何使用PCLPy库实现有序点云的中值滤波，并提供相应的源代码。

首先，确保已经安装了PCLPy库。可以通过pip命令进行安装：

pip install pclpy

接下来，我们将使用PCLPy库加载和处理点云数据。假设我们已经有一个名为"input_cloud.pcd"的有序点云文件作为输入。

import pclpy
from pclpy import pcl

# 加载点云数据
cloud = pcl.PointCloud.PointXYZ(