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RSS订阅原创 ROS1通过rosbridge在局域网中控制turtle进行运动（PC和手机）--番外，清除浏览器缓存
在这一栏按下鼠标右键，选中我们的js文件，然后选择在。按住F12或点击鼠标右键进入。来到局域网的网页当中。🌸🌸🌸完结撒花🌸🌸🌸。
2024-03-26 02:25:14
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原创 ROS1通过rosbridge在局域网中控制turtle进行运动（PC和手机）
通过ROSbridge控制小海龟（turtlesim）的具体案例。使用一个简单的Python脚本通过通过局域网上连接上传ROSbridge服务器，并发送速度指令来控制小海龟的移动。
2024-03-25 02:25:20
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原创 Docker-Learn（三）创建镜像Docker（换源）
根据之前的内容基础，本小点的内容主要涉及到的内容是比较重要的文本Dockerfile。
2024-02-08 00:07:30
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原创 Docker-Learn（二）保存、导入、使用Docker镜像
注意：请注意，Docker镜像是不可变的，一旦构建完成，你不能直接修改一个已存在的镜像。因此，任何对镜像内容的更改都需要通过重新构建镜像来实现。根据上一节内容，将创建好镜像进行保存，需要退出当前的已经在运行的docer命令行中断里面，可以通过在终端里面输入指令。这将创建一个名为my_app_v1.tar的文件，其中包含test:docker_v1镜像。🌸🌸🌸完结撒花🌸🌸🌸。
2024-02-07 18:15:58
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原创 Docker-Learn（一）使用Dockerfile创建Docker镜像
在容器内部，你可以安装额外的软件包或进行其他配置，他就可以像一台正常的带着Ubuntu系统的镜像进行使用。这里test是镜像的名字，docker_V1是标签（版本号），.表示Dockerfile所在的当前目录。通过上图可以看出，进入到的进入到了镜像里面，并且来到了新建好的app目录当中。编写Dockerfile，文件名字就是为Dockerfile。在自己的工作工作空间当中新建文件，名字为Docerfile。写入之后保存退出即可。🌸🌸🌸完结撒花🌸🌸🌸。
2024-02-07 17:55:03
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原创 PyTorch神经网络-激励函数
在PyTorch 神经网络当中，使用激励函数处理非线性的问题，普通的神经网络出来的数据一般是线性的关系，但是遇到比较复杂的数据的话，需要激励函数处理一些比较难以处理的问题，非线性结果就是其中的情况之一。
2023-11-20 00:12:21
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原创 ROS2 msg和srv CMake编写注意事项
文件当中和ROS1有点不同之处，就是 ROS2 需要自己添加自身的功能包，而且需要使用。在 CMakeLists.txt 文件当中添加如下代码片段。是编写发布者的节点名称，也是可执行文件的名称，可以自行定义。消息文件格式的时候，其中。在 ROS2 当中，使用。
2023-05-24 17:12:52
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原创 Ubuntu22.04安装ROS2
ps：如果在第三条命令输入之后出现了一下警告或者类似报错，如果没有，直接跳到第四步即可。到这里过程中如果没有出现警告或者报错，则表示 ROS2 就已经安装完毕。关键是第三个命令，过程应该时间持续比较长久，等待即可。解决办法就是设置 hosts 的域名位置跳转。🌸🌸🌸完结撒花🌸🌸🌸。
2023-04-30 21:17:38
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原创 CMake option选项使用方式及注意事项
在复习的时候，使用了功能，发现修改了参数的值之后，和未修改的效果一样，然后不断的查找的使用方法，最后发现并非使用方式而错误，而是第一次编译修改的值是存入到这个缓存里面，之后再次修改的时候不会由于执勤啊的🏟️option(USE_MYMATH “是否使用自己定义的函数” ON )cmake 预定义的名字，可以理解成为变量名字变量名自己解释值,也就是 0 和 1设置好之后就可以自己的配置文件了。
2023-02-19 00:07:37
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原创 ROS2 Launch文件编辑及运行
在第一版的 ROS 中launch 一般使用 xml 文件的格式进行编写和运行，但从 ROS2 中增添了 py 的 python 的可执行文件。
2023-01-06 16:12:37
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原创 Ubuntu 22.04 解决使用 .AppImage 文件方法
AppImages 是一个文件系统，需要 FUSE 版本为 2 才能运行，但是 Ubuntu 22.04 的发行版本没有对其进行原始的配置的安装，所以需要再次配置安装就行。
2022-12-27 17:24:09
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原创 ROS action客户端和服务端通信（Ubuntu ）
@gcusms工作模式入如下面的图所示 (client 和 server)client 和 server 之间通过 actionlib 定义的 “action protocol” 进行通讯。这种通讯协议是基于 ROS 的消息机制实现的，提供了 client 和 server 的接口action 通信机制的消息格式是以 .action 文件名为后缀的格式定义的，例如 XXX.action我的 action 文件名字定义为 test.action完成 action 文件的定义之后就可以开始创建功能包使
2022-12-04 16:03:07
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原创 Ubuntu G++ 编译C++源文件
g++ 是 gun 的 c++ 编译器，日常使用的。会生成可执行文件 .exe（Window）就发现同路径下面多了多了一个 run.i。命名为 main.cpp。也会生成一个 run.s。汇编代码生成机器码文件。🌸🌸🌸完结撒花🌸🌸🌸。
2022-11-23 16:53:08
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原创 Python 实现 Dijkstar 路径规划算法
🎏Dijstar 最短路径算法（用于计算起始点到最终点的最短路径），一般采用的是贪心算法策略=.=🎃。
2022-10-31 11:32:48
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原创 karl kurzer 路径规划（ROS）
ROS 机器人操作系统（Melodic, Kinetic)一般刚开始的时候会出现，渲染库和路径算法库的问题。然后新建文件夹并且执行下面命令行。
2022-10-14 11:06:03
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原创 ROS 位置姿态Odometry仿真模拟(gmapping)
使用单纯的雷达数据进行 2D 建立图像的时候，建图的效果和雷达的性能也有关系，雷达的扫描频率会随着小车的移动速度增大而变化，通过更改扫描的频率来更新栅格地图的完整性。所需要的环境ubuntu 18.04 + ROS Melodic desktop full #ROS 别的可运行版本也可以。......
2022-08-31 08:06:18
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原创 ROS(sub,pub)测试 Plotjuggler
参考于🐺在src文件夹里面新建功能包编写测试Demo测试发布者和订阅者的消息连接【hpp,cpp】
2022-07-19 11:15:11
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原创 ROS(功能包重命名)
创建元功能包之后重新命名🐺根据 study_one 名字为例子上述代码块中的 name 和 description更改 project 的名字
2022-07-13 15:21:52
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原创 ROS 录制和回放数据(rosbag)
记录如何从正在运行的ROS系统中话题数据(🐢🐢🐢😃)将话题放到一个 袋（bag）文件中终端One终端Two终端Three在键盘控制界面上控制 turtle 的移动[随意]新建一个终端4输出的结果类似于随意路径下创建一个文件夹保存当 rosbag record -a 开始运行的时候，就可以使用键盘控制🐢移动进行保存了Ctrl + C 退出并且查看文件内容:如果无需录制所有发布的消息可以使用一下命令来录制对应数据子集然后通过键盘控制 🐢 随意移动几秒钟，最后按Ctrl+C退出ro......
2022-07-07 17:26:34
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原创 Review C++【二叉树】
本次二叉树程序的遍历采用递归的方式，在函数里面递归，树的左子树和右子树。先序遍历中序遍历后序遍历求二叉树的子节点个数遍历二叉树二叉树的拷贝二叉树的释放二叉树的创建和使用...
2022-07-06 20:43:51
305
原创 Review C++【树Concept】
下列的表示方法视为二叉树表示方法一颗深度为 k 最多有 2^k -1 次方个结点（满二叉树）完全二叉树除了最后一层之外，每一层上的节点数均达到最大值，并且在最后一层只缺少右边的若干个节点。二叉树遍历先从左边遍历（发现树的位置）【Dir Left Right】先序遍历：先访问根(上) ->左->右 ABCDEFG【Left Dir Right】中序遍历：先访问左->根->右 BCDEFHG【Right Dir Left 】后序遍历：先访问左->右->根 DECBHGFA从递归的角度看，三种方式遍
2022-07-06 17:29:38
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原创 Review C++【顺序队列】
单向链表🐺存储方式：🎍链式存储—使用数组实现队列—⛄️初始化函数入队直接从队列的 size 大小插入就是队列返回队列头元素队列的头元素实在 第0 个位置出队排除掉第一个头元素，将 i+1 元素的位置放到 i 位置上面返回队列尾元素返回队列的大小清空队列销毁队列🌸🌸🌸完结撒花🌸🌸🌸🌈🌈@FEA🌈🌈......
2022-07-05 17:33:49
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原创 Review C++【顺序栈】
单向链表结构体声明：void* 类型数据和大小申明初始化栈入栈：从右往左返回栈顶出栈判断是否为空返回元素的个数:size 的大小清空栈和销毁栈上述实现方法和顺序存储的动态数组有一定相似性，唯有不同的是在入栈的过程中的处理，非 size 而是size -1🌸🌸🌸完结撒花🌸🌸🌸🌈🌈@FEA🌈🌈......
2022-07-04 10:14:21
289
原创 Review C++【单向链表】
上章特性总共有两个结构体声明List 结构体声明初始化链表函数在指定位置插入元素因为需要获取 list 上的 pos 的位置，所以需要创建一个新的临时节点先用于存储下一个 node 的 data ，然后再将新节点放到当前节点的nex指针里面，同时最后也需要增加链表的长度。获取链表的长度查找元素同样也是使用遍历的方法返回第一个节点释放内存空间打印输出下列代码中，因为不知道用户想要打印的数据类型是什么，所以使用void*指针函数指向用户输入的数据类型.........
2022-07-02 15:36:28
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原创 Review C++【动态数组】
表述：具有想同类型的a1,a2,a3 的表项创建动态数组并且实现数组的动态更改初始化动态函数malloc 分配动态能存空间增加数据根据传输进来的值增加到数组的末尾上面，注意判断数组内存空间是否足够。按照位置删除数据查找元素和原有的查找方式类似对单元的数据进行查找删除使用之前用的查找元素的方式返回了元素的位置数据。......
2022-07-02 12:03:41
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原创 Openvino 脚本文件自启动(Ubuntu SYS) Debug
the reason which the nuc can’t run the program after reboot.the computer sources can’t get the dynamic link library because of the direct of the Openvino installation就是找不到库~/intel/openvino_2021/deployment_tools/inference_engine/external/tbb/lib/~/inte
2022-05-17 20:51:22
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原创 Openvino IGPU（GPU） 读取模型（加载时间过长）中的读取缓存加速方式
cl_cache的定位还未设定：cl_cache 这是一种机制，用于缓存应用程序以文本形式提供的 OpenCL 内核的二进制表示。通过存储二进制表示，只需要第一次编译，这提高了性能。解决办法是 在~/.bashrc 文末添加缓存模型缓存路径即可更改 bashrcgedit ~/.bashrc末尾加入：cl_cache_dir = 模型缓存路径export cl_cache_dir=/home/user/Desktop/cl_cache_place最后source ~/.bashr
2022-05-15 19:06:08
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原创 Openvino IR模型推理段错误（Segment error）
段错误（Segment error）一般解释为内存溢出导致的结果参考 github 上开源的Openvino cpp 解释推理仓库代码，在后期 Yolov5 模型训练完之后出现（Segment error）因为原仓库代码使用的是 YolvoV5 3官方模型推理的结果，结果的输出层和现在最新的 Yolov5输出层有点不用，3layer->4layer，所以在结果推理的时候因为出现随机的map 数值，在出现负数的时候会导致代码中的循环片段无效。在 detect.cp p代码片段为在这里插入代码
2022-05-01 08:15:11
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原创 Ubuntu Openvino(YOLOV5)加载训练好的模型 xml onnx bin
使用 Openvino 对自己训练好的模型yolov5 pt -> IR 进行推理环境需求Ubuntu 系统 20.04vscode 编辑器python3Openvino 环境（priority）关键为 export 导出的修改Openvino安装参考官网（18 和 21 选择对应的安装版本即可）如果是新手建议选择可视化界面安装重点因为这篇文章不是重点讲述如何安装 Openvino，所以有 bug 可以参考，注意事项：解压路径可以自己定义，建议安装的位置选择默认的
2022-03-12 17:56:04
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原创 ubuntu pip3 安装 Cmake 最新版
安装python3-pipsudo apt install python3-pip安装 cmake 最新版pip3 install cmake --upgrade查看安装路径和版本which cmake/usr/bin/makecmake --versioncmake version 3.22.2
2022-03-12 10:37:33
4608
原创 Vscode 编辑用户代码片段(码字加速)
vsocde 有很好的代码编辑界面.但也需要高效的代码编辑片段来快速建立测试代码片段.步骤:文件->首选项->用户片段然后新建名字xxx.json 文件 "kk": { "prefix": "kk", "body": [ "#include <opencv2/opencv.hpp>", "#include <iostream>", "using namespace std;", "using namespace cv;",
2022-02-09 00:28:31
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原创 linux fmt 打印输出(c++)
fmt 安装和编译:git clone https://github.com/fmtlib/fmt.gitcd fmt cmake .make等编译完成后将 fmt 库直接添加到工程文件夹里面将 fmt 库添加到工程文件里面:CMakeadd_subdirectory(fmt)list(APPEND fmt/include)target_link_libraries(classgo PRIVATE fmt::fmt)然后编写工程编译输出:#include <iostrea
2022-01-29 14:13:11
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原创 OpenCV DNN调用训练好的caffe 模型(目标检测)
----回顾之前-----需要准备的东西:caffee 模型(已经训练好的官网):网盘 password:dqvfopencv 环境主要的代码片段:所需的头文件添加:#include <opencv4/opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/dnn.hpp>#include<fstream>#include <iostream>开始读取模型:其中 prototxt 为模型卷积层中的属性文档.可以打
2022-01-28 20:36:01
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Qconcurrent::run 函数如何搭配 Qmutex 使用,我的好像会卡死
2022-02-08
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