Ubuntu22.04安装ROS2

重新记录在Ubuntu22.04安装 ros2 过程：

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1. 更新 apt 库

sudo apt update

2. 安装语言编码并且设置格式：

sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
export LANG=en_US.UTF-8

3. 更新软件源

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg lsb-release 
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ps：如果在第三条命令输入之后出现了一下警告或者类似报错，如果没有，直接跳到第四步即可

curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 16 ms: Connection refused

解决办法就是设置 hosts 的域名位置跳转

• List item
  打开浏览器并且输入然后粘贴进入：https://www.ipaddress.com
• 在下面的输入栏中键入：raw.githubusercontent.com 然后搜索
  
• 复制下面搜索得到的 IPV4 地址
  
• 新建一个终端，输入一下命令：

sudo gedit /etc/hosts

• 然后然后 hosts 文件里面添加一下内容,如第三行所示，完成之后保存退出。
• 
• 重新再对此步骤进行运行，过程中如果出现了同样的报错，刷新或者重启电脑，接着当前步骤运行即可。

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4. 开始安装 ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 

关键是第三个命令，过程应该时间持续比较长久，等待即可
到这里过程中如果没有出现警告或者报错，则表示 ROS2 就已经安装完毕

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测试 ROS2

• 新建一个终端，键入一下命令

ros2 run demo_nodes_cpp talker

• 新建另一个终端，键入一下命令

ros2 run demo_nodes_cpp listener

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🌸🌸🌸完结撒花🌸🌸🌸

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🌈🌈Redamancy🌈🌈

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