ROS 位置姿态Odometry仿真模拟(gmapping)

使用单纯的雷达数据进行 2D 建立图像的时候，建图的效果和雷达的性能也有关系，雷达的扫描频率会随着小车的移动速度增大而变化，通过更改扫描的频率来更新栅格地图的完整性。

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点击DEMO-LINK

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所需要的环境

ubuntu 18.04 + ROS Melodic desktop full #ROS 别的可运行版本也可以

主要文件夹

mini_sim18_ws 这个文件夹是主要的工作空间，通过 roslaunch 执行 launch 文件去观察和控制 demo
original_neor_mini 这个文件夹是一个原始的 neor _ mini urdf 文件，你可以自己构建
pictures 全过程图片

下载编译

# 打开一个终端
git clone https://github.com/COONEO/neor_mini.git
cd neor_mini/mini_sim18_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y     # 需要一定时间

# 编译空间
catkin_make                              # 如果失败了请重复

如果出现依赖错误的的话，类似于下面的情况

去文件夹里面将一下两个文件夹删除

然后重新编译
得到的编译结果会生成可执行文件(包含各个功能包的编译文件)

总共有五个功能包

neor_mini # 用 urdf 文件存储 neor mini 外观的说明
steer_drive_ros # 运动学 ROS 插件
steer_mini_gazebo # 存储发射文件的新近迷你模型可视化在露台
mini_gmapping # 存储启动文件和 gmap params 文件
mini_navigation # 存储启动文件和导航参数文件

执行 Demo

查看demo小车模型 Rviz

cd ~/neor_mini/mini_sim18_ws
source devel/setup.bash
roslaunch neor_mini display.launch

可以通过更改滑动条更改模型的脚点链接位置

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查看仿真雷达模型 urdf

cd ~/neor_mini/mini_sim18_ws
source devel/setup.bash
roslaunch neor_mini display_gazebo_sensors.launch

同样也可以可以通过更改滑动条更改模型的脚点链接位置

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gazebo 仿真 demo 测试

cd ~/neor_mini/mini_sim18_ws
source devel/setup.bash
roslaunch steer_mini_gazebo steer_mini_sim_sensors.launch

通过使用小窗口上的速度和方向控制小车，控制小车的运行轨迹

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使用 neor_mini urdf 进行 Gmapping建图

cd ~/neor_mini/mini_sim18_ws
source devel/setup.bash
roslaunch mini_gmapping gmapping_steer_mini_sensors.launch

同样也是可以通过控制小窗上的键位来控制小车运动的位置

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rf20_laser_odometry ROS 包可调参数

上述仓库的 demo 用来验证(根据相邻的雷达数据帧推算出本体的2D姿态数据，结合周围的测距数据，构建对应的栅格地图)。

• 订阅

scan (sensor_msgs/LaserScan) # 定于的雷达话题数据
tf (tf/tfMessage) 　　　　　　　 # 静态的 tf 变换

• 发布

odom (nav_msgs/Odometry) 　　# 估计的里程计话题数据输出
tf (tf/tfMessage) 　　　　　 　　# 发布的odom坐标系和base_link坐标系之间的tf变换

同样的可以通过更改仿真中的扫描频率来降低性能和适用的范围

在 neor_mini/mini_sim18_ws/src/neor_mini/urdf
修改

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/a26988a13d5946ab8c25913c8297b32e.png)

<!------------------- 修改部分 ----------------------->
<gazebo reference="laser_link">
  <sensor type="ray" name="Top_laser_sensor">
    <visualize>false</visualize>   <!-- visual or unvisual laser ray :true or false-->
    <update_rate>40</update_rate> <!-- 默认是 40，修改为 5 Hz -->
...
</gazebo>
<!---------------------------------------------------->

里程计的描述消息

# rf2o_laser_odometry 激光里程计节点配置 
<node pkg="rf2o_laser_odometry" type="rf2o_laser_odometry_node" name="rf2o_laser_odometry" >
  <param name="laser_scan_topic" value="/scan"/>   # topic where the lidar scans are being published
  <param name="odom_topic" value="/odom" />        # topic where tu publish the odometry estimations
  <param name="publish_tf" value="true" />         # wheter or not to publish the tf::transform (base->odom)
  <param name="base_frame_id" value="/base_link"/> # frame_id (tf) of the mobile robot base. A tf transform from the laser_frame to the base_frame is mandatory
  <param name="odom_frame_id" value="/odom" />     # frame_id (tf) to publish the odometry estimations    
  <param name="init_pose_from_topic" value="" />   # (Odom topic) Leave empty to start at point (0,0)
  <param name="freq" value="5.0"/>                 # Execution frequency.
  <param name="verbose" value="true" />            
</node>

脚本运行

根据上述描述完里程计之后，可以使用 gmapping 来建图，然后运行脚本

roslaunch mini_gmapping laser_odom_gmapping.launch

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仓库示例中还有很多可以调用
例如：
雷达点云3D 建图

Updating…

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🌸🌸🌸完结撒花🌸🌸🌸

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🌈🌈@Redamancy🌈🌈

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