大疆M210 V2 与Onboad-SDK-ROS 4.1.0开发与DJI Assitant2 For Matrice踩坑合集

一、连线

需要：

1. 两台笔记本电脑（一台安装Win10+DJI Assitant2 For Matrice进行仿真以及上位机显示，另一台安装Ubuntu16.04+ros系统起到替代秒算（Onboard Computer）的作用）
2. 一根双头USB或者USB转TypeC（安卓充电线）连接M210的USB端与装了Win10系统端。
3. USB转UART线，连接安装Ubuntu系统的电脑，安装方式如下图所示：
   实物图连接如下：（GND连GND，电源不连，TX连RX，RX连TX）
   

二、WINDOWS端配置

1. DJI Assistant 2 For Matrice 调参软件
2. 注册成为开发人员：（获得APP_ID与APP_KEY）
   打开链接：https://developer.dji.com/register/，注册成为DJI Onboard SDK开发人员，新建应用，该应用会自动生成一个APP ID和key。
   详细注册流程：https://www.pianshen.com/article/94681269963/
3. 激活大疆帐号：
   将遥控器（与遥控器屏幕）端连接上无线网络，并进入DJI Pilot，点击左上角的三条横杠，选择设置，在界面左边登录第二步中注册的帐号。同时，将Windows端的 DJI Assistant 2 For Matrice调参软件也进行帐号登录从而进行帐号激活（必须联网激活，不然运行ROS端或Linux中的Demo会报错）。
4. 启用SDK API(如图)，必须选中Enable API Control
   此时可以利用遥控器控制无人机在仿真软件中飞行

三、Ubuntu端配置与报错集锦

1. 安装ros
2. ROS版本的Onboard SDK-ROS是基于Linux版开发的，使用Onboard SDK-ROS 4.1.0时，首先确保正确安装编译OSDK 4.1.0版本：
   OSDK与OSDK-ROS下载地址：
   OSDK：https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
   OSDK安装配置方法：
   https://blog.csdn.net/u012968115/article/details/79097532
   OSDK-ROS：https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS
   OSDK-ROS安装配置方法：
   https://developer.dji.com/cn/onboard-sdk/documentation/quickstart/development-environment.html
   其中要将这两个launch文件中的波特率、APP_ID、APP_KEY等同样进行配置
   

注意：ROS版的波特率必须是921600，可以配置成1000000，不然运行Flight Control 节点会报如下错误：（更改波特率后，一定要重新启动飞行器）
运行DEMO过程还有很多其他错误，没有保存截图，无法贴上，一般都是USB转UART的TX RX接反了，或者下载编译的OSDK与OSDK-ROS版本不对，大疆帐号未激活，波特率设置不正确，launch文件中的APP_ID与APP_KEY忘记填写，USB驱动未安装或者安装版本过低等等，确保上述都没问题，运行DENO就不会报错。
在此感谢大家技术人员不厌其烦的指导：（邮箱：dev@dji.com）