Ubuntu16.04安装ros

Ubuntu16.04安装ros

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新Package

sudo apt-get update

如果更新出现仓库 “http://ppa.launchpad.net/fcitx-team/nightly/ubuntu xenial Release“ 没有Release文件或者其他名字的ppa等
解决办法：
在etc/apt/sources.list.d 目录中删除对应的ppa
然后执行sudo apt-get update ，问题即可解决

4、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

！！！
注意：执行此命令结束后，可能终端会提示：

sudo apt-get autoclean

千万不要执行！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！会删除你上一步安装的 ROS kinetic 包（我手贱删除过一次），一直到最后配置环境时才发现/opt下面没有ros文件！

5、初始化rosdep

sudo rosdep init

由于此网站已经被墙～会出现错误提示：

这时需要我们登录此网站：
https://www.ipaddress.com/

然后输入终端ERROR提示下面的网站，或者输入 raw.githubusercontent.com 查询其IP地址
查询结果如下：（目前IP地址又又又又更新啦）
添加网址对应的主机IP地址到/etc/hosts文件中：

(1)打开/etc/hosts：

sudo gedit /etc/hosts

(2)在最后一行添加：

199.232.68.133 raw.githubusercontent.com

这里的199.232.68.133就是我们查询到的ip地址（经常变动）

保存退出，Website may be down的问题即可解决

（做到这步可以运行 sudo rosdep init 命令，但是还可能报错，原因是网的问题，多换几个手机热点，总有一个成功的～
）
若此方法还不行，则参考公众号鱼香ROS大神的方法将地址修改为国内的gitee地址：

sudo pip install rosdepc

如果显示没有pip，则试试pip3

sudo pip3 install rosdepc

如果pip3还没有：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc

使用

sudo rosdepc init

至此sudo rosdep init 命令已经完成

接下来终端输入：

rosdep update

若采用的是sudo rosdepc init，则此处相应输入为rosdepc update

这里出错可能有两个原因：

• 网络问题：

多换几个热点，或者换成有线网。

• 报错：TIME OUT

更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了。

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

然后利用gedit的搜索功能输入:/DOWNLOAD_TIMEOUT搜索到这一行，修改过后保存退出就行了。

但是一般都是网的问题，多连几个热点就行了～

（最新发现一个错误）：

类似于这种：（实际上是被墙了）
解决方案：

1. 换域名服务器
   https://blog.csdn.net/mrh1714348719/article/details/103803110
2. 找个已经下载好的ros系统，将其HOME文件夹下的.ros文件拷贝到自己电脑里同样的位置。.ros文件夹是隐藏的，需要按ctrl+h取消隐藏。然后跳过rosdep update这一步，进行下面ros环境变量设置即可。

6、设置ROS环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7、安装包所需依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、安装结束测试

roscore

出现上述界面，则安装成功！！

参考：
https://blog.csdn.net/jiejinquanil/article/details/106164903
https://www.cnblogs.com/penuel/p/11327262.html