Ubuntu系统安装并运行VINS

Ubuntu系统安装并运行VINS

一、安装 Ros Kinetic

具体安装注意事项请参考我上一篇博客：

Ubuntu16.04安装ros系统（踩坑合集）

二、安装 Opencv3.3.1

1、下载Opencv包
（CSDN上面有很多，或者直接Google、百度也可以）

2、安装pip和numpy

sudo apt-get install python-pip

pip install numpy

3、安装依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libpng-dev libdc1394-22-dev

4、解压opencv安装包，然后进行安装

• 解压下载好的opencv安装包
• 进入解压后的opencv文件夹
• 新建build文件夹并进入
• cmake ..
• make
• sudo make install

安装完成

5、查看安装的opencv版本

pkg-config --modversion opencv

输出应当如下：

至此，Opencv3.3.1 安装完毕。

三、安装 eigen3.3.7

！！！注意：网上所说终端命令：

sudo apt-get install libeigen3-dev

默认安装的是最高版本，目前好象是Eigen3.3.9，但是版本太高安装Ceres时会报错，所以最好安装Eigen3.3.3或者Eigen3.3.7。

1、下载 Eigen3.3.7 源码包

Eigen3.3.7 传送门

2、下载好后运行命令：

sudo tar -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz -C /usr/local/include

这条指令将eigen-3.3.7.tar.gz文件解压到了 /usr/local/include 目录下。

3、接下来，终端输入

sudo mv /usr/local/include/eigen-3.3.7 /usr/local/include/eigen3

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 

第一段代码是更名，第二段代码是因为eigen3 被默认安装到了usr/local/include里了（或者是usr/include里，这两个都是系统默认的路径），在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>，所以要做下处理，否则一些程序在编译时会因找不到 Eigen/Dense 而报错。上面指令将 /usr/local/include/eigen3 文件夹中的Eigen文件递归地复制到上一层文件夹

4、安装好后，可以打开：

/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

查看已经安装好的Eigen的版本，如下所示：
我所安装的版本是3 3 7 ，也就是Eigen3.3.7

注意：有的小伙伴可能已经安装好了较高版本的Eigen库，这个时候得卸载以前的Eigen库后再进行安装：

• 首先得到eigen3库的位置

sudo updatedb  
locate eigen3  

• 删除掉有eigen3库的文件（根据自己的eigen3库所在位置进行删除，下面这些只是我的eigen3库所在的位置）

sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums

• 运行完后再进行上步操作，得到未删除干净的eigen3库所在位置，删除干净～

四、安装 ceres1.14

1、安装ceres1.14

ceres1.14传送门

2、安装依赖项

sudo apt-get install liblapack-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

注意，不要运行 sudo apt-get install libsuitesparse-dev ,不然编译会报错，将它安装为动态库。

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

sudo apt-get install libatlas-base-dev

sudo apt-get install libeigen3-dev

3、安装
解压Cere安装包，进入安装目录下：

tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

cd ceres-solver-1.14.0

mkdir build

cd build

cmake ..

make

（这里make需要特别久…）

sudo make install

安装完成

五、安装 VINS

1、创建ROS工作空间（到home目录下）

mkdir -p ~/catkin_ws/src 

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

2、编译VINS(Opencv、Ceres、eigen库均需要按照上述我提到的版本进行安装，不然会编译VINS时报错，其余依赖也必须安装正确)

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

cd ../

catkin_make

这里可能报错：
Could not find a package configuration file provided by “cv_bridge” with any of the following names:

cv_bridgeConfig.cmake
cv_bridge-config.cmake

解决方法参考：

https://blog.csdn.net/qq_41925420/article/details/86467213

到这里如果没报错的话，说明安装成功！！！
接下来就是下载数据集进行验证了～
Github上面有很多的数据集
具体如何运行还请参阅其他博客

（安装Opencv一般很少报错，错误常常出在安装Ceres时的make，这里报错绝大多数原因是eigen库版本安装不正确，或者安装VINS时catkin_make报错，这时的错误大部分也是因为ceres或者eigen版本不正确）

参考

https://www.cnblogs.com/newneul/p/8256803.html
https://blog.csdn.net/wenzhou_zhou/article/details/107012696
https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330?fps=1&locationNum=2