AV-面向双包络的全自动车辆动平轨迹跟踪控制

Dual-envelop-oriented moving horizon path tracking control for fully automated vehicles

面向双包络的全自动车辆动平轨迹跟踪控制

veDYNA下载，matlab2014a

Abstract

提出了一种新的全自动车辆双包络路径跟踪方法，该方法将车辆形状作为内包络（I-ENV），可行道路区域作为外包络（O-ENV）。然后，针对传统路径跟踪方法中可能导致碰撞和失控的情况，提出了隐式线性模型预测控制（MPC）方法设计移动地平线路径跟踪控制器。所提出的MPC控制器采用了不同的采样时间和不同的预测范围，能够有效地处理建模误差。为了验证所提出的双包络定向移动地平线路径跟踪方法的有效性，在不同运行条件下进行了veDYNA-Simulink联合仿真。实验结果表明，本文提出的路径跟踪方案能够很好地跟踪目标路径，并能有效地提高路径跟踪精度。

贡献

（1） 提出了以车辆形状为内包络，可行道路区域为外包络的全自动车辆双包络路径跟踪问题的原始描述。
（2） 提出了一种采用变采样时间、变预测步长的移动视界路径跟踪控制器，有效地解决了建模误差，提高了路径跟踪精度。