自动驾驶HDMap系列paper

自动驾驶HDMap系列paper

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HDMapNet

https://arxiv.org/pdf/2107.06307.pdf​arxiv.org/pdf/2107.06307.pdf

21年最早挂出来改到22年的paper，算是早期做hdmap的网络。思路也比较简单，和bevfusion(mit版本)的工作挺像，分图像和雷达两支，分别提取特征到bev空间，过bev decoder后做了语义分割，朝向预测和实例编码（instance embedding),最后形成矢量高清地图还是靠后处理来完成。

论文对矢量化的操作说的很清楚，dbscan + nms，其实就是用实例化聚类 + 属性分配（朝向 + 分类）来构造矢量化表达。

STSU

https://arxiv.org/pdf/2110.01997.pdf​arxiv.org/pdf/2110.01997.pdf

iccv2021的paper，21年10月的paper，上面HDMapNet最早是21年7月挂出来，在detr的基础上做的改进，主要的想法是用贝塞尔重新定义局部矢量地图。把HD map定义为一堆贝塞尔曲线和这一堆曲线的邻接关系。

VectorMapNet

https://arxiv.org/pdf/2206.08920.pdf​arxiv.org/pdf/2206.08920.pdf

ICML 2023的paper，如图所示上面有三块，bev feature这部分就不说了，主要是地图元素检测和Polyline 生成。地图元素检测也是detr的路子，一个query查一个关键点，多个关键点来表示一个地图元素。Polyline 生成也是使用了transformer来做，对输入的element keypoints用自回归来做细化，出polyline。

MapTR

https://arxiv.org/pdf/2208.14437.pdf​arxiv.org/pdf/2208.14437.pdf

ICLR 2023的paper

MapTR V2

https://arxiv.org/pdf/2308.05736.pdf​arxiv.org/pdf/2308.05736.pdf

maptr v2 对maptr 的改进版本，但主要关注于降低计算量，原理思路并没有进行修改

Online Vectorized HD Map Construction using Geometry

https://arxiv.org/pdf/2312.03341.pdf​arxiv.org/pdf/2312.03341.pdf

23年12月的paper，算比较新的，从指标来看性能强于MapTR V2。

Leveraging Enhanced Queries of Point Sets for Vectorized Map Construction

https://arxiv.org/pdf/2402.17430.pdf​arxiv.org/pdf/2402.17430.pdf

24年2月27日的最新paper

StreamMapNet: Streaming Mapping Network for Vectorized Online HD Map Construction

https://arxiv.org/pdf/2308.12570.pdf​arxiv.org/pdf/2308.12570.pdf

这篇文章只是个引子，用来引出下面一篇

MapTracker: Tracking with Strided Memory Fusion for Consistent Vector HD Mapping

https://arxiv.org/pdf/2403.15951.pdf​arxiv.org/pdf/2403.15951.pdf

跟踪范式来做分割任务，个人认为是很不错的工作，符合现实。