【Carla】ubuntu18.04下Carla0.9.14版本环境配置教程

• 官网下载Carla 0.9.14源码：

git clone --branch 0.9.14 https://github.com/carla-simulator/carla.git

• 源码解压到指定目录下
• 安装依赖项：

sudo apt-get update &&
sudo apt-get install wget software-properties-common &&
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - &&
sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main" &&
sudo apt-get update

• 安装集成编译环境：

sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-8/bin/clang++ 180 &&
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-8/bin/clang 180

• 更新pip/pip3：

# For Python 3
pip3 install --upgrade pip

# For Python 2
pip install --upgrade pip

• 安装python依赖项：

pip install --user setuptools &&
pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 &&
pip install --user distro &&
pip3 install --user distro &&
pip install --user wheel &&
pip3 install --user wheel auditwheel

• 安装UnrealEngine_4.26：

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git

ps: git clone过程中需要验证git账号access token

 

 将生成的access token（仅可见一次，后续如果仍需使用同一token需要自己保存好！）用作password，username为github用户名，即可开始clone。

• 编译UnrealEngine_4.26：

cd /UnrealEngine_4.26-PATH
./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make

ps:如果从win系统git clone文件则可能遇到dos字符问题，需要使用下列命令修复目标文件：

// 单文件转换
sed -i 's/\r$//' your-shell-file.sh
// 文件夹遍历转换
find /UnrealEngine_4.26-PATH -type f -exec dos2unix {} \;

• 检查UnrealEngine能否正常启动：

cd /UnrealEngine_4.26-PATH/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

• 更新Carla资源库：

cd /Carla-ROOTPATH && ./Update.sh

• 配置UnrealEngine环境变量：

sudo vim ~/.bashrc
// 文件末尾添加如下内容：
export UE4_ROOT=/YOUR-UnrealEngine_4.26-PATH
// 刷新环境变量
source ~/.bashrc

• 编译Python API client：

cd /carla-root-path
make PythonAPI

• 编译server：

make launch