Ubuntu18.04使用carla0.9.11联合仿真搭环境教程

python版本

建议：ubuntu18.04用系统自带的python2.7，ubuntu20.04用conda的python3.7，或者下载系统版本的python3.7。还有，所有的工程操作（包括ros编译和运行）都在同一个py环境进行。

carla-0.9.11源码

https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.11/

下载完解压，给整个文件夹赋权限

sudo chmod -R 777 文件夹

单独carla的代码测试

安装环境

pip install pygame numpy future networkx scikit-learn transforms3d
pip install networkx
sudo apt-get install -y libomp5
sudo apt-get install jstest-gtk

本人使用的是python2.7

配置环境与测试

首先在~/.bashrc添加：

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/xx/carla-0.9.11/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.11-py2.7-linux-x86_64.egg
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/xx/carla-0.9.11/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.11-py2.7-linux-x86_64.egg:/home/cg/carla-0.9.11/PythonAPI/carla

这里是ubuntu18.04版本，20.04用python3.7。

然后：

source ~/.bashrc

测试一下是否可以import carla：

python -c 'import carla; print("Success")'

运行carla：

./CarlaUE4.sh

或者

./CarlaUE4.sh -prefernvidia -quality-level=Low -benchmark -fps=15 

参数说明：

-prefernvidia：使用NVIDIA显卡启动

-quality-level=Low：调低渲染水平

-benchmark -fps=15：引擎以1/15秒的固定时间逐步运行

配置选项可用：

carla-rpc-port=N：侦听端口 N 处的客户端连接。默认情况下，流式端口 Streaming port 设置为 N+1；
carla-streaming-port=N：指定用于传感器数据流的端口。 使用 0 获取随机未使用的端口。 第二个端口将自动设置为 N + 1；
quality-level={Low,Epic}：更改图形质量级别；
-carla-server：让 carla以服务的方式运行；
-benchmark -fps=15：引擎以1/15秒的固定时间逐步运行；
-windowed -ResX=800 -ResY=600：屏幕窗口大小；

测试py脚本：

python PythonAPI/examples/spawn_npc.py -n 30
python PythonAPI/examples/manual_control.py  
python PythonAPI/examples/automatic_control.py
python PythonAPI/examples/dynamic_weather.py -s 5   

-s 5意思是把天气变化加速了5倍。

注意，使用vscode打开文件夹的时候，有些py文件运行会出现找不到目录的问题，可以通过以下指令，来修改import目录：

import sys
import os
sys.path.append(os.path.join(os.path.dirname(__file__), '../'))

ros-bridge(0.9.11版本)

源码下载：https://github.com/carla-simulator/ros-bridge/tree/0.9.11

官方文档：https://carla.readthedocs.io/projects/ros-bridge/en/latest/carla_ad_agent/

下载ainstein_radar: https://github.com/AinsteinAI/ainstein_radar

将里面的ainstein_radar_msgs放到工程

安装依赖环境

ros-melodic可以改为ros-noetic

sudo apt-get install python-protobuf
sudo apt install ros-melodic-ackermann-msgs
sudo apt install ros-melodic-derived-object-msgs
sudo apt install ros-melodic-vision-msgs
sudo apt install ros-melodic-ainstein-radar-msgs

pip install pyyaml
pip install simple_pid
pip3 install pycryptodomex

编译

每个msgs先编译，再整体编译：

catkin build object_msgs carla_msgs carla_ackermann_msgs ainstein_radar_msgs
catkin build

如果还缺东西可以继续pip安装或者sudo apt install ros-安装，python报错注意看是哪个python环境的报错，哪个python环境缺包就在哪个python环境安装。

运行

窗口运行carla：

./CarlaUE4.sh -windowed -ResX=640 -ResY=480 -quality-level=Low -fps=15

再加些车辆

python PythonAPI/examples/spawn_npc.py -n 30

测试

source ./devel/setup.bash
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
（注意：此launch文件在本人开发的工程中被本人修改）

针对carla-0.9.11实现的ros联合仿真过程

付费内容

总结

ubuntu18.04运行carla比较麻烦，因为默认的python是2.7，包括ros自带的也是python2，所以会遇到一些错误，但是不慌，慢慢学习，解决问题。