机器人三种类型的停止

机器人的三大原则：

第一条：机器人不得危害人类。此外，不可因为疏忽危险的存在而使人类受害。

第二条：机器人必须服从人类的命令，但命令违反第一条内容时，则不在此限。

第三条：在不违反第一条和第二条的情况下，机器人必须保护自己。

停止类别：

1. 停止类别0，又称Stop 0：立即切断电机的动力电源。由于电机在减速的过程中失去了动力，无法控制，所以机器人会偏离预先定义的运行轨迹，是一种不受控的停止方式；大部分的急停按钮实现的停止就是Stop 0，依靠刹车系统来停止机器人。
2. 停止类别1，又称Stop 1：控制器控制电机减速到停止后，再切断动力电源。这是一种受控的停止方式，机器人基本上会按照预先定义的轨迹完成减速；在最新的机器人系统中，由于安全控制器技术的使用，急停按钮触发的停止大多数属于这种停止（手动模式下除外），以保护刹车系统。
3. 停止类别2:，又称Stop 2：完全通过伺服系统减速，停止后不切断动力电源，电机仍处于通电状态，是完全受控的停止方式；现在机器人的程序停止均属于此类。