monoslam开源算法SceneLib2在64位ubuntu 16.04 上的安装过程

SceneLib2是一款开源slam算法，该算法当相机视野在已知尺寸参照物附近徘徊时，相机姿态与特征点坐标估计比较精确，但是当相机视野远离参照物时，误差会变得越来越大。所以并不适合在大场景的应用，这也是所有单目slam算法固有的特性。要在大场合大范围使用visual odometry 可以使用基于双目的slam算法，如libviso2等。

下面介绍下本软件在64位ubuntu16.04下的安装方法。

下面是该代码的安装流程

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* Installation *
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1. Install various development related packages
 $ sudo apt-get install build-essential
 $ sudo apt-get install git cmake
 $ sudo apt-get install freeglut3-dev libglu-dev libglew-dev
 $ sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev

2. Install Engen3
 $ sudo apt-get install libeigen3-dev

3. Install Boost
 $ sudo apt-get install libboost-all-dev

4. Install OpenCV
 $ cd MY_EXTERNAL_LIBRARIES_DIRECTORY
 $ wget http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix/2.4.2/OpenCV-2.4.2.tar.bz2
 $ tar xvf OpenCV-2.4.2.tar.bz2
 $ cd OpenCV-2.4.2
 $ mkdir BUILD
 $ cd BUILD
 $ cmake ..
 $ make -j4
 $ sudo make install

5. Install Pangolin
 $ cd MY_EXTERNAL_LIBRARIES_DIRECTORY
 $ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
 $ cd Pangolin
 $ mkdir BUILD
 $ cd BUILD
 $ cmake ..
 $ make -j4
 $ sudo make install

6. Install SceneLib2
 $ cd MY_WORK_DIRECTORY
 $ git clone git://github.com/hanmekim/SceneLib2.git SceneLib2
 $ cd SceneLib2
 $ mkdir BUILD
 $ cd BUILD
 $ cmake ..
 $ make -j4

7. Download an example image sequence
 $ cd MY_IMAGE_DIRECTORY
 $ wget www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Scene/Release/testseqmonoslam.tar.gz
 $ tar xvf testseqmonoslam.tar.gz

本人安装过程中遇见如下问题以及解决方案：

1. 安装ffmpeg时出现的问题，解决方法：

使用如下安装指令安装ffmpeg

sudo apt install ffmpeg --fix-missing

2. 我使用的opencv是2.4.3版本, 编译时遇见关于ffmpeg的问题。

解决方法：

修改opencv源码

Renamed CodecID to AVCodecID in modules/highgui/src/cap_ffmpeg_impl.hpp

#if LIBAVCODEC_BUILD >= CALC_FFMPEG_VERSION(54,25,0)
typedef AVCodecID CodecID;
#endif

3. Pangolin需要修改源码，否则运行最后的软件时会显示：

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
  what():  Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options

将源码目录Pangolin\src\display\device下的display_x11.cpp文件做如下修改：

staticint visual_attribs[] =
	{
	GLX_X_RENDERABLE , True,
	GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT,
	GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT,
	GLX_X_VISUAL_TYPE , GLX_TRUE_COLOR,
	GLX_RED_SIZE , 8,
	GLX_GREEN_SIZE , 8,
	GLX_BLUE_SIZE , 8,
	GLX_ALPHA_SIZE , 8,
	GLX_DEPTH_SIZE , 24,
	GLX_STENCIL_SIZE , 8,
	GLX_DOUBLEBUFFER , glx_doublebuffer ? True : False,
	//GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers,
	// GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,
	None
	};

4. 安装libxmu-dev libxi-dev

sudo apt install libxmu-dev libxi-dev

接下来即可在64位的ubuntu16.04环境中安装完成SceneLib2