增强基于冲突的搜索算法（ECBS）个人笔记

ECBS（最大特点：加入碰撞次数影响因素）

 

下层

这个状态s可以理解为一台Agent在某时刻在某结点上；

： 一台Agent在某时刻在某结点上 ，到达下一个结点的最小的损耗，即 最小代价估计值（我们是将下一步可能要走的结点都存进OPEN，然后取里面的最小键值即最小损耗） ；

： 这个的意思是我们需要得到我们可接受的损耗（可以理解为得到可接受的路径）， ϵ >=1， 最终解的质量是由 ϵ 决定 ；

OPEN： 列表 OPEN 是来存放待探测的状态，每次从 OPEN 中选出一个 ˆf(n) 值最小的 状态值来进行扩展，将后继状态添加到 OPEN 中去，而将扩展过的状态标记为 CLOSE。算法的停止条件就是扩展的状态为目标状态。

Focal： 我们需要得到一个集合：将我们可接受的损耗 （可以理解为得到可接受的路径） 存入该集合中；然后对这些 进行优先级的排序（此时 的大小已经不重要了，决定选择使用哪条路径的是由他们在该路径上发生冲突的Agent个数决定，即 ）：通过 进行排序，取 最小的那个状态s，这个状态就是这台Agent要选的路径；

个人理解： 我Agent，被通知说在某时刻某结点不能走，但是我怕走其他路也会撞上其他Agent，于是我就将就一下，我把我可以接受的运动量列出来，然后我选择一条我不会撞上的或者撞得最少的路走。

上层

： 所有Agent他们各自的最小代价值之和；也为上层的下界；

： 为 的下层搜索找到解时 OPEN 中的最小代价值；

： N结点的代价必须小于等于上层的下界的最小值，然后将符合要求的N.cost存入 ，然后以 来决定优先权，得到在 中，最小的 的N结点；

个人理解：与下层思路一样，均是聚焦搜索，可以参考CBS上层思路，他与CBS最大区别就是，CBS取的是OPENcbs中的N.cost最小,ECBS取的是在 （接受的N.cost的队列）中选择 最小。