1-ros中的速度平滑处理和yocs_smoother_velocity介绍及关于全向扩展包实现 2-ROS使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理 3-使用yocs_velocity_smoother对机器人速度进行限制 参考文章:参考文章1、 参考文章2、参考文章3.