yocs_cmd_vel_mux和yocs_velocity_smoother

1、yocs_cmd_vel_mux

进行速度的选择,比如机器人在自主导航时遇到紧急情况要切换到手动控制模式，这时就要将机器人控制权从自主导航的节点切换到方向盘、手柄、键盘、急停开关等控制节点。
例如机器人自主导航时可能会有下面4种优先级的任务（通常将自主行为的优先级设为最低）：
3 (highest priority): safety controller （安全控制）
2: keyboard teleop （键盘遥控）
1: android teleop （Android 遥控）
0 (lowest priority): navi stack teleop （导航包自主控制）

yocs_cmd_vel_mux包的源文件到ROS工程目录中编译，如catkin_ws/src。包中standalone.launch文件有一个nodelet_manager_name node,加载cmd_vel_mux.launch;cmd_vel_mux.launch中加载yocs_cmd_vel_mux/CmdVelMuxNodelet。

输出：

output/cmd_vel

参考：使用yocs_cmd_vel_mux进行机器人速度控制切换

2、yocs_velocity_smoother

输入：

raw_cmd_vel 控制命令，通过键盘、遥控或者navigation layer发出的
odometry 里程, 实际使用了其中的机器人的反馈速度
robot_cmd_vel 机器人反馈速度

输出：

smooth_cmd_vel
active

作用：

1、对x方向的vel、acc进行约束；
2、对vel进行平滑，防止vel突变引起机器人抖动;
3、vel平滑效果比ros自带的平滑效果更好。

参考：ros中的速度平滑处理和yocs_smoother_velocity介绍及关于全向扩展包实现

3、联合使用

launch文件里将yocs_cmd_vel_mux/mux_cmd_vel输给yocs_velocity_smoother/raw_cmd_cmd进行vel约束和平滑。

参考：自主导航与远程控制中的速度优化velocity_smoother与多路输入切换cmd_vel_mux的层次关系(ros/ cmd_vel)