目录 1、协议移植 2、协议代码框架 1、协议移植 移植MAVLINK库,在写新的代码的时候添加到项目工程即可 2、协议代码框架 理解三个线程1、主界面UI线程。2、数据读取线程。3、MAVLINK数据填充线程 主要的类的理解: Device (mavlink数据流的设备) MAVLinkInterface (mavlink指令消息实现接口) UpdateComUiThread (填充数据缓冲函数和触发事件) CurrentState (mavlink数据缓冲) 这几个类的理解