wifi数传组网之精简mavlink

1.无人机集群测绘在同一地点同一时间采集一片区域的多光谱数据，经过后期的处理可得到该区域的植被生长情况，本文就是讨论和测试利用wifi数传组网的机制实现多台的无人机集群，组网内的无人机能够单独的进行控制，并可实现测绘的集群功能。

2.系统功能框图

WIFI的局域网方案要考虑两方面

第一通信硬件系统要支持每个无人机能够通过TCP/IP局域网进行组网，一般TCP/IP局域网就是一种路由器为中心节点的星形网络，所有数据都是通过路由器做IP地址转发，那么路由器这个中心节点的数据流动带宽，就是整个网络的数据传输带宽上限，我们平时说的百兆带宽，千兆带宽就是这个意思，千兆的数据容量肯定比百兆大

第二软件系统的结构采用之前修改原版QGC地面站支持一站多机的形式，让它可以发挥TCP/IP的组网效果。这个地面站支持串口连接，TCP连接，UDP连接。而TCP/UDP组网要注意的是：要控制好延时，要精简MAVLINK协议流，要确保链路带宽。