wifi数传组网之精简mavlink

1.无人机集群测绘在同一地点同一时间采集一片区域的多光谱数据，经过后期的处理可得到该区域的植被生长情况，本文就是讨论和测试利用wifi数传组网的机制实现多台的无人机集群，组网内的无人机能够单独的进行控制，并可实现测绘的集群功能。

2.系统功能框图

WIFI的局域网方案要考虑两方面

第一通信硬件系统要支持每个无人机能够通过TCP/IP局域网进行组网，一般TCP/IP局域网就是一种路由器为中心节点的星形网络，所有数据都是通过路由器做IP地址转发，那么路由器这个中心节点的数据流动带宽，就是整个网络的数据传输带宽上限，我们平时说的百兆带宽，千兆带宽就是这个意思，千兆的数据容量肯定比百兆大

第二软件系统的结构采用之前修改原版QGC地面站支持一站多机的形式，让它可以发挥TCP/IP的组网效果。这个地面站支持串口连接，TCP连接，UDP连接。而TCP/UDP组网要注意的是：要控制好延时，要精简MAVLINK协议流，要确保链路带宽。

MAVLINK协议流

MAVLink是一种非常轻量级的消息传递协议，用于与无人机（以及机载无人机组件之间）进行通信。MAVLink遵循现代的混合发布-订阅和点对点设计模式：数据流作为主题发送/发布，而配置子协议（如任务协议或参数协议）则是点对点的重传。每个XML文件定义了特定MAVLink系统支持的消息集，大多数地面站和自动驾驶仪实现的参考消息集在common.xml中定义

 MAVLINK数据包格式

 V1.0和V2.0的起始标志位分别是0xfe和0xfd，CRC是为了确保消息的完整性，将对每条消息的最后两个字节进行循环冗余校验，Messge ID就是我们发送的消息集，下图是apm v4.1.0固件的mavlink message id有60条，而我们需要精简的就是这部分地方对应发送的内容

 

 

 因为集群测绘多数需要反馈的是重要的位置信息，速度，姿态，等数据，而光流这些用处不大的信息可以不回传，飞控传输的消息都是根据实际需要进行精简。测绘过程中飞控触发相机拍照之后相机传输照片可以通过外加树莓派和4G模块传输，无需和飞控进行通信，大大减轻了飞控的工作量。