Nooploop AutoRobo-A小车 TOFSense 激光避障 智能小车

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1、AutoRobo-A

1.1、产品介绍

AutoRobo A是一款由Nooploop空循环自主研发的面向高校与企业的开源教育无人车平台，致力于为开发者提供一个快速上手与验证的多功能开发平台。

基于模块化设计思路，将AutoRobo A的主控板、电机、传感器（如UWB定位、激光测距、AOA跟随）等组件均独立出来，简洁的组装拆卸机制使得开发者更易实现个性化需求。内置多项智能功能，通过在AutoRobo A上安装相关传感器模块可实现智能跟随、智能避障、导航定位等功能效果。同时预留了丰富的开发资源，使用主频高达480MHz的STM32H750VBT6作为主控板芯片，采用C语言进行编程，基于ST公司提供的免费集成开发环境STM32CubeIDE进行开发，在高效好用的同时，进一步的避免了商业使用版权问题。
小车组成部件：

1.2、视频演示

案例1、前置3TOFSense避障篇
案例2、AOA跟随小车跟随篇
案例3、AOA跟随小车多车跟随篇

1.3、资料获取

AutoRobo_A 用户手册 V1.0
AutoRobo_A 原理图 V1.0
工程源码

2、模式介绍

2.1、跟随避障

AutoRobo A 麦克纳姆轮无人车在安装了 Nooploop 的跟随、避障套装组件以后，基于一个 LinkTrack AOA Anchor（基站）和一个 LinkTrack AOA Tag（标签）以及 3 个TOFSense激光测距传感器，可以实现角度+距离跟随以及避障的功能。关于 AOA 和 TOFSense 的具体使用和功能 参数可以参考 Nooploop 官网下载的 AOA 和 TOFSense 用户手册、数据手册，同时可以下载 NAssistant 助手软件，方便进行产品参数设置和开发。

2.1.1、LinkTrack AOA跟随

LinkTrack AOA Anchor（基站）和一个 LinkTrack AOA Tag（标签）：

实现角度+距离跟随功能的原理为：安装在无人车上的 AOA Anchor 通过串口输出人员携带 的 AOA Tag 相对于 AOA Anchor 的角度以及距离数据，无人车上的主控通过串口读取并解码后 得到 AOA Tag 相对于 AOA Anchor 的角度以及距离，若这个角度不为 0 度，说明无人车的朝向 与人员（AOA Tag）所在方向不同，以 AOA Anchor 输出的角度作为被控量，0 度作为期望值， 采用 PID 算法进行控制，使无人车自动转向人员（AOA Tag）所在的方向实现角度跟随功能。 而距离跟随采用区间控制，若 AOA Tag 到 AOA Anchor 的距离大于设定区间，则控制无人车前 进，若小于则控制无人车后退。

2.1.2、TOFSense避障

TOFSense：

TOFSense是一款基于 TOF (飞行时间)技术的激光测距传感器，可调FOV最大视场角27°，输出的数据为FOV范围内占比最大的，在避障方面尤为出色，只需3个模块即可覆盖车头前端区域。
实现避障功能的原理为：3 个设置为串口查询模式的 TOFSense 经过级联连接到主控板上的 一个串口，STM32 主控在滴答定时器中断中每隔一段时间向总线发送一个 ID 的查询帧，对应 ID 的 TOFSense 接收到查询帧后返回测距帧，主控收到并进行解码，3 个查询帧发送完并收到对应 的测距帧后，主控得到 3 个 TOFSense 的测距值以及信号强度等信息。综合 3 个 TOFSense 的测 距值来判断是否需要进行避障以及如何进行避障，从而实现避障功能。

2.2、基于UWB定位

AutoRobo A 麦克纳姆轮无人车在安装了外置的九轴姿态传感器（IMU 模块）以及 Nooploop 的定位套装组件以后，基于 1 个外置 IMU 模块和 6 个 LinkTrack S（分别配置为 1 个控制台、4 个基站、1 个标签），可以实现定位和指定目标点移动功能。关于 LinkTrack S 具体使用和功能 参数可以参考Nooploop 官网下载的 LinkTrack 用户手册、 数据手册和协议手册，同时需要下载 NAssistant 软件并安装串口驱动，方便产品参数设置和开发， 以及通过控制台发送目标点坐标信息。外置 IMU 模块的使用资料可以前往维特智能网站下载

2.2.1、LinkTrack

LinkTrack 是一款基于 UWB 技术的多功能系统，支持 LP（局部定位）、DR（分布式测距）、DT（数传）三种模式，支持配置为标签、基站等多种角色。
LP 是支持定位、导航、授时与通信（PNTC）一体化功能的实 时定位模式，分为标签、基站、控制台三种角色。标签实时测量并进行坐标解算，输出自身测距、 坐标等信息，基站与控制台实时输出所有标签的定位信息。支持 1、2、3 维定位，典型 1 维、2 维定位精度 10cm，典型第 3 维定位精度 30cm；定位频率高达 200Hz，基站容量多达 120 个，标 签容量多达 200 个。
DR 是支持测距、授时、通信一体化的分布式测距模式，只有节点一种角色。DR_MODE0 模式典型测距精度为 10cm，刷新频率高达 200Hz，节点容量多达 50 个；DR_MODE1 模式节点 容量无限制。
DT 是无线数传模式，分为主机与从机两种角色。数传带宽高达 3Mbps，延迟低于 0.5ms。