Ubuntu18.04下配置Nooploop UWB LinkTrack

上位机的安装可以去Nooploop UWB LinkTrack官网，下载对应版本的安装包，安装即可，Ubuntu下下载Ubuntu_64bit的安装包，然后使用sudo dpkg -i ***.deb命令安装，windows下的下载安装此处不再多家赘述，本文主要讲述Ubuntu18.04下Nooploop UWB LinkTrack驱动的安装方法。
1.串行库安装

首先获取源代码

git clone https://github.com/nooploop-dev/serial.git

进行build操作

make

然后执行安装

sudo make install

给串口赋予权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

2.ROS下Nooploop UWB LinkTrack驱动安装

首先创建工作空间，然后cd到自己的工作空间，以~/catkin_ws为例，根据自己的工作空间名称进行修改

cd catkin_ws/src

在自己的工作空间下运行命令。注意使用了--recursive，–recursive是递归的意思，不仅会git clone当前项目中的代码，也会clone项目中子项目的代码。我们有时在git clone的时候漏掉 --recursive选项，导致编译无法通过。如果没有加 --recursive选项，那么代码库中的一些subproject或者submodule的代码将不会被git clone下来，导致缺少文件，从而引发编译错误。

git clone --recursive https://github.com/nooploop-dev/nlink_parser.git 

如果下载失败，也可通过百度网盘的方式下载，链接

链接：https://pan.baidu.com/s/19D7dnuTDADH88uQIDILQCQ
提取码：lt7p

然后就是常规操作，make了，然后source。应该不会报错，如果报错，查看报错信息自己想办法解决一下。

cd ../
catkin_make
source devel/setup.bash

运行roslaunch命令时，注意修改launch文件的参数信息，否则会无法运行

<launch>
    <node pkg="nlink_parser" type="linktrack" name="linktrack0" output="screen">
        <param name="port_name" value="/dev/ttyACM0" />
        <param name="baud_rate" value="921600" />
    </node>
</launch>

可能会报错信息，找不到libserial.so文件，这里提供一种方法，其他的可以自己查看，在~/.bashrc下加入命令`

gedit ~/.bashrc

在文件末尾添加

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

3.运行驱动

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
 
source devel/setup.bash 
 
roslaunch nlink_parser linktrack.launch 

到此，ROS下配置Nooploop UWB LinkTrack完成。
参考：

1.https://blog.csdn.net/Forever223/article/details/126678298?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ubuntu%E7%B3%BB%E7%BB%9Flinktrack&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-0-126678298.142^v63control,201^v3control_1,213^v2t3_esquery_v3&spm=1018.2226.3001.4187
2. https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/107410771?spm=1001.2014.3001.5502