刚体运动在三维空间运动之－－旋转（旋转矩阵，四元数，欧拉角表示三维旋转的区别）

参考：高翔　张涛等著－－视觉SLAM十四讲购买链接

刚体在三维空间中的运动可以简化为旋转和平移运动的组合，平移一般可以使用一个矩阵表示，旋转可以使用旋转矩阵，四元数，欧拉角来表示，那么旋转矩阵，四元数，欧拉角表示三维旋转的区别又是什么呢？

• 旋转矩阵和旋转向量，欧拉角相比缺点：

１，旋转矩阵表示三维空间的运动需要9个变量，一次旋转只有3个自由度，变换矩阵更是使用了16个变量表示6个自由度的变换（表达方式出现了变量的冗余）
２，旋转矩阵本身带有约束，即旋转矩阵必须是一个正交矩阵，且行列式为１．变换矩阵也是如此，有了上面所述的约束，会让后续的计算更加困难.
(视觉slam十四讲/第3讲　三维空间刚体运动/3.3旋转向量和欧拉角)

• 欧拉角本身的缺点:

欧拉角会出现万向锁问题，在俯仰角为正负90°时，第一次旋转和第三次旋转将会使用同一个轴，使得系统丢失一个自由度，这又出现了奇异性问题

• 四元数的优点和缺点：

四元数的结构是复数，它可以解决用旋转矩阵表示旋转的不紧凑，也可以解决欧拉角会出现的奇异性问题．
缺点就是不够直观，而且运算比较复杂．