三维空间坐标的旋转算法详解_视觉slam | 三维空间刚体运动的五种表达：旋转矩阵 变化矩阵 欧拉角 旋转向量 四元数及互相转换...

原po：高翔slam十四讲-刚体运动

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1.旋转矩阵

考虑一次旋转

• Before: 坐标系(e1,e2,e3), 向量(a1,a2,a3)
• After: 坐标系(e1',e2',e3'), 向量(a1',a2',a3')
• 即得到a = Ra' R 称为旋转矩阵(R是一个正交矩阵, 行列式为1)

考虑旋转+平移

• 欧拉定理（Euler’s rotation theorem）：刚体在三维空间里的一般运动，可分解为刚体上方某一点的平移，以及绕经过此点的旋转轴的转动。
• 即得到a'=Ra+t

2.变换矩阵——考虑多次旋转+平移

• 齐次形式：
• 即得到a'=Ta T为变换矩阵