毕业设计 基于51单片机的汽车倒车防撞系统设计

序
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1 倒车雷达系统硬件电路的设计

本章主要研究设计了基于超微单片机的自动倒车影像雷达控制系统及其总体软硬件设计架构，并对其中的各个关键功能模块设计做出了详细的设计分析与实例介绍。对各个功能模块的基本作用与主要功能及其主要任务特点进行了深入分析。

1.1 系统整体方案设计

系统的硬件结构由五部分组成，如下图所示。五个组成部分分别名称是：lat89c52单片机自动控制系统模块、lede1显示器自动控制系统模块、报警器自动控制系统模块、超声波模块和键盘模块[9]。整体结构如下图所示。

图1-1 系统整体结构图

各个模块所要完成的任务如下所示:

(1)单片机控制模块:这一个控制模块本身就是整个系统的一部分。此模块采用 at89c52 控制芯片来对整个系统进行正常执作和工况的控制。同时控制各种接口电路，使其有序工作。

(2)报警控制模块:该控制模块主要包括一个蜂鸣器。它的主要作用是在倒车过程中显示出汽车和障碍物之间的高度。当测得值小于最低告警距离时，报警模块将发出一个语音告警。报警的频率会因为测量到一定距离后的差异而逐渐减小，即倒车时的雷达就越靠近一个障碍物，蜂鸣器就会发出更多的声音急促。

(3)数字显示系统模块:此种数字显示系统模块主要结构是由iled四个数码管理器组成。例如，当一个倒车影像雷达的最低测量目标距离远远需要大于最低测量报警的目标距离时，数码管系统会自动显示两个小型超声探测模块之间直线相交的最低测量目标距离。当超声波最高测量的报警距离小于最低最高报警的测量距离时，超声波测量模块1的最低测量报警距离小于最低最高报警的测量距离，数码管自动显示一个模块1的最低测量报警距离，数码管自动显示写在字幕h的最后一位中的数字;因此例如，当一个超声波测量模块2的最高测量报警距离远远接近小于最低最高报警值的距离时，数码管就可能会自动显示一个超声波测量模块2的最高值和最低报警值的距离，数码管最终就可能会自动显示一个写在字幕中的l。

(4)超声测距传感模块:模块由超声波测距传感器的两部分模块组成。超声波共振传感器主要是由电机产生和接收发出多种超声波，并且同时接受其他超声波的一种回波。该模块主要用于测量车辆与障碍物之间的距离。测距模块是整个系统的重要组成部分[10]。

(5)键盘模块:该模板由一个单片机的独立式键盘部分组成。主要的功能就是通过手动键盘切换到正常的测量模型与调试模型之间。同时，通过手动控制按键可以调节最低报警的距离，增加或缩短最低报警的距离。

当设定车辆运动处于逆向设定运动距离状态时，单片硅电机微波定时器精确记录了车辆超声波的射频发射和微波接收之间的运动时间距离相差，并根据微机定位器的计算公式可用来精确检测机动车辆和逆向障碍物之间的运动距离。

单片机通过一个高电平的信号来触发超声波模块，使超声波模块产生 40khz 的方波。同时，计时器也启动。此时，当超声波传感器接受到一个回波信号时，定时器会停止计时，算得出的数据会被显示在一个数码管上。当测量的距离超过了一个最小的报警距离，数码管会显示两个超声波模块之间的测量距离，蜂鸣器也没有进行报警。当测量的距离远远小于告警的距离时，触发一个语言告警模块，蜂鸣器开始进行报警。重复启动、接受、显示、报警等过程，直到汽车进入倒车模式。

1.2 单片机控制模块

1.2.1 单片机系统的介绍

51单片机是一种基于 mcs -51单片机的系列8位单片机。该芯片包括cpu、数据存储、定时器、I/O接口和中断源组成。单片机以其性能优越、结构简单、运行稳定、价格低廉等优点，在各种测控仪器中得到了广泛的应用[11]。

单片机通过软件编程实现控制目的，操作简单。单片机及其外围数字设备可以协同完成各种功能。最简单的单片机控制系统是最小系统。

1.2.2 单片机AT89C52芯片的引脚及功能

AT89C52单片机的引脚及功能如表3-1所示:

表1-1 单片机芯片引脚及功能

VCC	电源引脚
GND	接地引脚
P0口	双向8位三态I/O，每一个I/O口都可以独立控制，没有上拉电阻，通常为高阻状态，外接上拉电阻
P1口	准双向8位三态I/O，每一个I/O口都可以独立控制内接上拉电阻，输出没有高阻状态，输出也不能锁存
P2口	内接上拉电阻的8位双向I/O口
P3.0	串行输入口
P3.1	串行输出口
P3.2	外部中断0
P3.3	外部中断1
P3.4	定时器/计数器0外部输入端
P3.5	定时器/计数器1外部输入端
P3.6	外部数据存储器写脉冲
P3.7	外部数据存储器度脉冲
RET	复位输入

1.2.3 单片机的电平特性

单片机软件就是一种面向数字化的功能集成型控制芯片。在两路单片式电机中，只有一路采用两个二进制信号来分别表示的是高电平，即信号0和1分别表示是低于高电平和不是高电平。ttl的双电平转换信号一般用来作为两个不同输入和输出电平的转换信号[12]。计算机和驱动单片机之间的数据串口信号采用s/rs-232信号。由于目前传统的视频单片机进出输入和串口输出的输入电平转换信号与数字计算机及其串口所需要采用的各种输入和输出电平转换信号不同，因此在与数字计算机及其串口设备进行视频通信时就可能需要对其电平进行各种输入和输出电平的信号转换。我们通过添加的得到了1tx-1c一个单片机的一个实验室在课上所用的得到的是高电平电压变换器的芯片中也就是axmax232。

1.2.4 单片机最小系统电路

图1-2 单片机最小系统电路

单片机最低系统就是一个单片机及其外围器件的基础集成电路。单片机最小控制器系统主要有四个大部分共同组成:电源、晶体振荡器、复位和程序执行电路。

(1)单片机电源电路

单片机的供电电路的作用就是为了向单片机输出一个稳定的供电电压，使整个系统都能够正常地工作。单片机电源电路的主要作用之一就是为了保证单片机的各种功能电路都具有稳定的工作频率，使各种功能电路都具有稳定的工作频率。稳定的电源模块能够有效地克服单片机编译器程序执行的问题，让单片机操作起来稳定和安全。

(2)单片机晶振电路

它被广泛认为已经是所有单片机的晶体振荡器集成电路中最小型号的系统集成电路，晶体振荡器集成电路也认为是必然性的要求。在一个新的计算机操作系统中，所有的一台计算机在一个小时钟下进行同步操作，使得整个系统稳定可靠地正常工作运行，没有冲突。晶体管中振动的周期大小由每个单片机对振动周期性能的要求程度来进行决定。在整个电子计算机时钟系统中，时钟控制信号主要是由晶体振荡控制电路直接提供的，它也是整个电子计算机时钟系统的理论基础和技术核心。

图1-3 晶振电路

 (3) 单片机复位电路

单片机最小控制系统的中复位电路可以提供初始化。元器件开始运行之前，先对其进行复位操作，将元器件的初始值变为空。在微控制器内的初始化和复位工作中，定时器或数据存储器被设为初始化的设定值[13]。例如，当程序停止运行或者进入无限循环模式时，复位运算使得程序重新开始。 

图1-4 单片机复位电路

 (4)程序下载电路

程序的下载电路选择采用 max232 芯片。通过 max232 芯片把单片机的输入和输出 ttl 电平改变成了一个计算机的输入和输出 rs -232电平。这种芯片仅仅需要5伏的电压即可以实现传输数据。

典型的rs-232串行无线通信集成电路基本结构如波形图1-5所示：

图1-5 串行通信电路

1.2.5 定时器电路

微控制器的功耗最小化系统里面只有两个自动计时器/一个电动机控制t1与机器t0。实际上，每个自动定时器都可能应该认为是一个完全可以对它进行正确编程的定时加法器和计数器。定时器/脉冲计数器按照脉冲计数器和脉冲输出信号的驱动来源不同可以将其划分类别为手动定时器或自动计数器。有两种模式运算函数模式

(1)数字计数器的基本工作原理模型利用单片机电路可以将外部两个接口引脚同时输出的数字信号输入脉冲作为一个计数器。每当同时输入的一个信号中都会有一个正或者相反同一方向的负信号跳变，即输入电压由1变为0，计数器的误值就可能会随之增加1。

(2)定时器的工作模型单片机定时器也是用一个计数器来实现。此时时钟脉冲稳定，采用晶体振荡电路。

本机在设计中主要采用自动定时器为主要定时装置。例如，当一个超声波定时模块向一个定时器前端发出一个超声波模块信号时，定时器中的t0就自然会随机开始自动进行返回计时，而当机器收到定时返回到的超声波模块信号时就自然会开始进行返回计时。计数时钟脉冲定时是由内部的时钟脉冲驱动产生，定时精度准确可靠。

1.3 LED显示模块

单片硅电机上的7段极性数码管电路是由7个极性发光光电二极管连接构成。七个具有发光型的二极管分别用一个英文字母a和a-g来分别代表，这是数字的一部分。 h是一个小数点。通过编程关闭一个表面显示数字的八角形总线灯。 led 数码管主要有两种:共阴极和共阳极。数字表示器可以划分为线性选择与段性选择。按段选择相应的显示位，按行选择相应的发光二极管显示。

本设计中使用的数码管是一种普通的阴极数码管。当数码管控制端设为1时，数码管会打开。当数字管控制端设置为0时，数字管熄灭。

需要注意的是，数码管显示过程中必须消除阴影。数码管高速显示需要消除阴影。没有消影可能出现乱码的现象。

图1-6 数码管显示电路

1.4 报警模块

蜂鸣器控制是广泛指一种采用直流信号电压进行控制的一种射频报警式信号传输控制元件。蜂鸣器因为它的器件结构简单、运行稳定、价格低廉等重要特性，被广泛地用于应用在日常电子工业及其他电子商务相关产品中的报警器检测装置中。

单片机P3.7引脚用于控制蜂鸣器的声音。报警电路中的三极管用来放大电流。当系统测量的距离大于程序设定的最小报警距离时，单片机的P3.7引脚输出高电平，蜂鸣器不响。当系统中所测量得到的距离远远小于程序中所设定的最小报警距离时，单片机 p3.7引脚将输出一个低电平，蜂鸣器就会发出响应。报警噪音的周期可以随测到的距离减小而增大，也就是说蜂鸣器的报警频率会因为测到的距离减小而变化。

图1-7 蜂鸣器报警电路

1.5 超声波发射与接收模块

1.5.1 超声波发射电路

超声波发射探头电路的主要功能之一就是通过驱动超声波发射探头中的一块压电板进行振动并产生一个超声波脉冲，其工作过程主要可以分为三个组成部分:

(1)脉冲调制信号的产生:由于单片机提供的脉冲调试信号，发给一个叫做超声波的传感器。同时连接到定时器t0，定时器启动后计数，等待定时器通过一个超声波接收电路来接受超声波返回的信号。

(2)调制信号的放大:其中单片机的输出电平设定为5v。为使得超声波传感器能够正常运行，需要对电压进行放大。在该电路中，功率放大器通过对调制信号

(3)两个超声波射频放大调制信号的同时发送:为了向被调制放大的两个超声波放大调制发送信号，必须在两个传感器上同时加载一个超声波放大信号。超声波信号传感器的一个信号发射调制电路也就是可以用来直接发射一个音频调制器的信号。

图1-8 超声波发射电路

1.5.2 超声波接收电路

超声波信号接收分析电路的主要技术作用就是对声波接收器得到的高频回调声波信号进行做出声波接收和回调分析。由于使用超声波的超音回波放大信号非常微弱且容易对人产生电磁干扰，因此我们通常需要先对超声回波放大信号再次进行回波放大。单片机设计可以将多个回波射频信号同时进行射频输出和输入处理。当回波接收器得到一个新的回波干扰信号后，经过一个滤波干扰电路后就可以有效去掉回波干扰。回波中断信号暂时停用外部行波中断时间定时器以此来决定行波中断时间的连续间隔和输入计算机的距离。

图1-9 超声波接受电路

1.6 键盘模块

键盘编码可以再细分为标准编码数字键盘和非标准编码数字键盘。在一般应用中，编码键盘需要特殊的识别设备，因此很少使用。非编码键盘可以广泛地应用到各类软件的编程中。非编码式键盘使用率要远远超过了编码式键盘。它们在现实生活中已经得到了许多的应用。

非编码键盘又分为:独立键盘和矩阵键盘。

独立式键盘介绍:

独立式键盘一般可以划分为两种:弹性小型按键和自锁式小型按键。而且自锁式键盘相对于弹性键盘来说，应用也更多。而且自锁钥匙键一般被当作是开关。

特点:采用独立式数字键盘每一个关键按钮都不需要随意占用至少一条i/o数据线，独立式数字键盘的资源利用率相对较低，但是操作编程简便。适用于无钥匙场合。

图1-10 独立式键盘电路

这个设计中使用的键盘比较简单，所以我选择了一个单独的键盘。键盘区底部设有一个独立的键盘 s2 ~ s5 ，分别与一台单片机的 p3 .4~ p3 .7相互地连接。

例如，在按下一个独立键盘上的1个键时，整个操作程序就会进入一个调试阶段。在独立的键盘上再重新按1一次，程序将自动进入超声波传感器1的调试。此时只要按下一个独立式键盘上的2个按钮，系统的最低报警距离将会增加1，以此为例进行类推。例如，当您在单独的一个键盘上再次按3时，系统的最低报警电压距离会缩短1，以此为例。

在独立的键盘上依次按2次1，程序将自动进入超声波传感器2的调试。此时只要按下一个独立式键盘上的2个按钮，系统的最低报警距离将会增加1，以此为例进行类推。例如，当您在单独的一个键盘上轻轻地按3时，系统的最低报警电压距离就会缩短1，以此为例。再次重新按下独立式键盘上的1个按钮，程序将重新进入正常测距状态。

即使每当再次重新按动了下一个独立启动键盘上的启动按钮1时，程序将显示会自动重新进入一个超声波温度传感器1的运行调试。在独立的智能键盘上依次按2次1，程序将自动开始进入一个超声波温度传感器2的自动调试。按三次独立启动键盘上的1个空键按钮，程序将自动对其进入正常工作范围内进行报警。当一个独立式报警键盘上设置有一个报警键2时，最小值的报警直线距离就对应自动增加1;另外例如，当一个键盘上分别设置了三个报警按钮时，系统最小值的报警直线距离就可能会自动减小1。

注意:键盘在应用中有时会产生抖动干扰，编程时要注意增加和消除抖动影响。这把钥匙可以安全使用。

第2章 系统调试

2.1 系统硬件调试流程

1.电路板的焊接

首先，根据系统触控工作台的原理画出示意图，将系统相应的各种触控电子元素进行焊接安装到一个pcbd的面包板上，包括触控芯片、蜂鸣器、独立式触控键盘、led无线数码管、锁存器等。焊接的基本操作原则:首先需要进行一个焊缝橡胶贴片然后用一根钢筋螺丝线进行直插，先小后大。

2.电路板、元器件和连接线的检查

所述焊接好零部件的电路板是通过一根连接线和所述超声波传感器相互连接。在完全接通一个电源前必须对整个接口进行检查。上电前应进行的检测主要包括以下几个方面:

(1)检查超声波模块连接线接口是否正确，确保超声波模块能够正常工作;

(2)检修各元器件的位置是否准确。且各种元器件在其规格、性质、耐压强度及其电阻值时选择得正确。

(3)仔细检查电源线与接地器电路之间的连接处是否存在短路或接地。各个元器件的接口引脚之间有无短路。

(4)检查超声波传感器的连接器是否连接正确，超声波传感器是否工作正常。

3.通电检查

电源自动检测主要目标就是为了使整个控制电路板能够正常运行。启动分块供电故障检查，打开线路板上外部电源，检查线路板有无短路。逐点地检查每一个部件的引脚，检查每一个部件在该引脚上的电压数值是否准确。最后，将该电路板与超声波传感器相互联系。整个系统是电气化的。重新检查部件的电压和工作电流。全面检查合格后，即完成上电检查。

2.2 系统软件的调试

所谓的软件调试就是使用自己的软件来编写自己的程序。通过对程序的编译，可以找出程序执行中的缺陷并对其加以修复:软件调试的途径主要有两种:首先是单步调试后连续的调试和先独立的调试后再次联机调试。

(1)先单步调试后连续调试:我们在使用软件汇编器时，就会发现该程序内部有语法和逻辑上的错误。修复这些错误使用一个步骤调试器。单步调试能够非常清楚地掌握程序中各条指令的实际执行结果，准确地找出程序中的任何错误。一般而言，为了大大提高调试的效率，我们通常从断点调试开始，将其中的错误限制在一个小的程序段内，然后逐步调试，找出错误。当索引中不出现任何错误时，您应该停止调试程序。对于一个中断的操作，整个程序都是不断进行调试的，具体范围由断点调试确定，直到找到错误点为止。

(2)先独立后联机:先对单片机中的各种模块都进行独立的调试，确保每一个模块都能够正常地工作。对各个功能模块都进行了调试后，对整个集成系统也进行了调试。通过单片机的调试，系统运行稳定。

2.3 系统调试的结果

通过调试硬件电路和软件程序，达到了预期的测量效果。各模块的调试结果如下。

1.按下一个独立的键盘 s1 ，系统会在正常的测距模式下自动进入最低报警距离的调试。

按S1键进入超声波模块1的调试模式。此时按S2一次，最小报警距离增加1;按S31次，最小报警距离减少1。如图5-1所示。

按两次S1键进入超声波模块2的调试模式。此时按S2一次，最小报警距离增加1;按S31次，最小报警距离减少1。如图5-2所示。

2.例如，当一个倒车影像雷达定位系统的最大测量报警距离已经超过了最小的测量报警检测距离，两个新型超声波定位传感器之间的最小测量报警距离就可能会被再次显示示了出来，并且数据会再次发送到一个新的数码管上。如图5-2所示。

3.当测距距离小于最小报警距离

如果一根数码超声波报警模块1的最低测量报警结果远远需要小于最低测试报警的测量距离，则由一根数码管在两个蜂鸣器上同时显示一根超声波报警模块1的最低测量报警结果，最后一根放在数码管上则同时显示英文字幕h，蜂鸣器即可进行最低报警。如图5-4所示，

当整个超声波检测模块2的最低测量测试结果平均值远远需要小于最低测试报警的测量距离时，数码管就有机会自动显示整个超声波检测模块2的最低测量测试结果，数码管的最后一位中的数字就有机会自动显示一个写在字幕上的l，蜂鸣器就有机会对它进行最低报警。如图5-5所示。

系统整体实物图如图2-6

图2-1 超声模块一最小报警距离调试

图2-2 超声模块二最小距离调试

图2-3 超声模块交叉显示

图2-4 超声模块一报警模式

图2-5 超声模块二报警模式

图2-6 系统整体实物图

如果学弟学妹们在毕设方面有任何问题，随时可以私信我咨询哦，有问必答！学长专注于单片机相关的知识，可以解决单片机设计、嵌入式系统、编程和硬件等方面的难题。
愿毕业生有力，陪迷茫着前行！